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公开(公告)号：CN114912808B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202210555080.1
申请日：2022-05-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06Q10/0635 , G06Q50/40
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆周边环境危险等级评估方法，包括通过多传感器获取本车周边目标车辆的原始信息，同时基于高精度地图得到道路信息得到单目标危险等级；根据单目标危险等级和对应的目标车辆的权重，归一化处理得到多目标危险等级；根据原始信息得到交通流目标类型复杂度、交通流密度、交通流速度差和交通流加速度差，进而得到交通流危险等级；根据当前道路的道路信息得到包括当前道路类型、车道增加或车道减少、匝道分流或匝道汇流，进而得到道路形态危险等级；基于多目标危险等级、交通流危险等级和道路形态危险等级得到纵向规划的环境危险等级。该评估方法能有效提高复杂交通场景下的环境感知能力，提高自动驾驶的安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN117734682A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410101672.5
申请日：2024-01-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/09 , B60W30/18 , B60W60/00 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车辆绕行目标确定方法、系统、车辆及存储介质，方法包括：获取当前车辆行驶的本车车辆信息、环境道路信息和当前车辆周围任一目标车辆的目标车辆信息，基于上述信息确定当前车辆绕行目标车辆对应的安全概率；基于本车和目标车辆信息判断目标车辆行驶方向与当前车辆行驶方向是否相同；方向相同时基于上述信息确定当前车辆绕行目标车辆对应的碰撞概率，并将其和安全概率来确定目标车辆是否为当前车辆的绕行目标；方向相反时基于上述信息确定当前车辆绕行目标车辆对应的最大横向间距和安全横向间距，并将其和安全概率来确定目标车辆是否为当前车辆的绕行目标，大大提高了对存在绕行意图车辆的识别精度和效率。
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公开(公告)号：CN118429238A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410464610.0
申请日：2024-04-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本公开涉及图像增强方法、装置、电子设备及存储介质，涉及图像处理技术领域。该方法包括：获取待增强图像；确定所述待增强图像的初始结构张量；所述初始结构张量用于反映所述待增强图像的初始像素信息；对所述初始结构张量进行预设处理，得到扩散张量；所述扩散张量用于反映所述待增强图像在空间层面的信息以及所述待增强图像在时间梯度层面的信息；基于所述扩散张量，对所述待增强图像进行各向异性扩散，得到所述待增强图像对应的增强图像。由此，可以解决相关技术中在对待增强图像进行图像增强时，对待增强图像中的信息的提取较为片面，图像增强的效果不佳的问题。
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公开(公告)号：CN115649195A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211339876.X
申请日：2022-10-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及车辆的决策规划技术领域，特别涉及一种前方目标汇流切入预测方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取当前车辆的位置信息，并根据当前车辆的位置信息确定目标切入车辆；获取目标切入车辆同车道和相邻车道的多个交互车辆，并计算多个交互车辆处于汇流姿态时的汇流姿态系数和；在目标切入车辆处于汇流姿态，且汇流姿态系数和大于预设值时，计算目标切入车辆的横向位置预测值，并根据预测值预测目标切入车辆是否汇入当前车辆所处车道。根据本申请实施例的前方目标汇流切入预测方法，通过识别前向汇流目标车辆做出提前预判，以帮助车辆提前进行减速度规划、执行制动动作，从而避免与前车发生碰撞，提高了安全性及驾乘舒适性。
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公开(公告)号：CN115476863A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211339913.7
申请日：2022-10-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/107 , B60W40/04 , B60W60/00
Abstract: 本申请提供一种车辆加速度确定方法、控制方法、系统、设备及介质，该车辆加速度确定方法包括获取车辆行驶与目标物信息，根据预期轨迹及环境图像信息，划分出多个危险区域，并确定各危险区域的危险程度，根据纵向距离、车辆速度信息、横向速度信息及当前位置信息，确定各目标物当前所处的危险区域，并预测目标物未来所处的危险区域，基于各目标物当前和未来所处的危险区域对应的危险程度、纵向距离及横向速度信息，确定待控制车辆的加速度，基于确定好的待控制车辆的加速度对待控制车辆进行控制，能够避免对目标物的行为意图的误判，提高了行驶安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115465288A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210967939.X
申请日：2022-08-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W40/107
Abstract: 本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，包括：获取本车周围多个目标车辆的实际行驶状态；根据本车的实际行驶状态和每个目标车辆的实际行驶状态计算每个目标车辆的实际危险等级，并根据每个目标车辆的实际危险等级计算由多个目标车辆组成的车流的实际危险等级；在车流的实际危险等级小于预设等级时，控制车辆执行加速动作和/或换道动作，否则控制车辆执行减速动作或保持当前车速不变。由此，解决了相关技术中通常基于单目标的危险程度控制车辆自动驾驶决策，忽略了其他危险因素对于决策的影响，导致决策规划不合理，降低行车安全，用户体验不佳等问题。
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公开(公告)号：CN115123210A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210803999.8
申请日：2022-07-07
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆AEB的触发方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：识别驾驶员的当前行车状态，并判断车辆的第一实际行车状态；根据目标车辆的运动状态信号及指示灯识别目标车辆的第二实际行车状态；以及根据当前行车状态确定驾驶员的思考时间，并基于当前行车状态和思考时间确定驾驶员响应时间，以计算刹停时间，并且在刹停时间达到预设触发条件时，触发紧急制动AEB系统对车辆进行紧急制动。本申请可以在确认驾驶员为控制主体的前提下，根据驾驶员和车辆的行车状态进行紧急制动AEB系统的触发判定，从而避免驾驶员与系统产生相互争夺控制权的情况，保证车辆的行车安全，提高驾驶员的驾驶体验。
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公开(公告)号：CN114572142A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210312261.1
申请日：2022-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60R21/02
Abstract: 本发明涉及车辆工程技术领域，具体涉及用于汽车落水的安全逃生装置，包括：车门脱离组件，包括与车门固定连接的固定件，以及设置于车体上且用于与固定件可拆卸配合的电磁感应式夹持件；电磁感应式夹持件能够在受控时通过电磁感应的方式执行夹紧固定件和脱离固定件的动作；落水检测组件，用于采集车辆的落水状态信号；逃生控制模块，用于根据落水状态信号判断车辆是否处于落水状态，并在车辆处于落水状态时，控制车门脱离组件的电磁感应式夹持件执行脱离固定件的动作，以实现车门与车体的脱离。本发明的安全逃生装置能够在车辆落水时提高车门脱离的效率和有效性，从而提高车辆的安全性和车内乘员逃生可能性。
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公开(公告)号：CN115092158B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210912510.0
申请日：2022-07-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请中的一种道路形态危险等级生成方法、装置、设备及存储介质，该方法通过获取当前行驶道路的车道数量变化信息、道路类型信息，以及本车的行驶信息，再根据车道数量变化信息和本车的行驶信息基于预设道路危险等级映射关系确定车道变化危险等级，之后根据车辆所在道路类型匹配与道路类型具有映射关系的道路危险等级系数，最后基于道路危险等级系数与车道变化危险等级确定本车的道路形态危险等级，并通过对本车周边单目标车辆及多目标车辆的危险等级和道路形态危险等级进行加权后的综合评估，得到本车环境危险等级，能够评估多个危险因素并将多个危险因素进行综合评估，使决策规划更具环境支持力。
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公开(公告)号：CN115339451B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202211061050.1
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明自动驾驶技术领域，具体涉及车道错位路口场景的跟车目标选择方法、装置、设备、车辆及储存介质。车道错位路口场景的跟车目标选择设备包括有信息采集器和控制器，所述信息采集器和所述控制器之间电连接，所述控制器用于控制本车选择跟随目标进行跟随。所述方法包括：判断本车所处状态；根据所述本车所处状态，信息采集器采集环境信息，对本车的行驶条件进行判断；根据所述本车的行驶条件的判断结果，确定本车下一时刻所处状态；控制器控制本车进入所述下一时刻所处状态。当本车在自动驾驶的条件下行驶到车道数量发生变化的路口场景时，在没有地图或者导航引导下，本车以合适的方式安全通过车道错位路口。
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