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公开(公告)号：CN113345093A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110535165.9
申请日：2021-05-17
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明提出了一种滤除多线激光雷达点云拖尾点的方法，包括：首先分别对每一线激光生成的点云进行滤除拖尾点；然后针对每一线激光生成的点云，计算每个点与其左右相邻点的距离，如果两个距离值均大于设定的距离阀值，初步判断该点是拖尾点；对初步判断为拖尾点的点，计算该点的左相邻点、该点、点云原点形成的三角形中所述点云原点对应的角和该点的右相邻点、该点、点云原点形成的三角形中所述点云原点对应的角，如果两个角的角度值均小于设定的角度阀值，即认为该点是拖尾点并滤除；最后对滤除拖尾点的每一线激光生成的点云进行叠加，生成一帧滤除拖尾点的点云。本发明方法具有计算量低，算法实现简单有效的优点。
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公开(公告)号：CN113095309A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110645435.1
申请日：2021-06-10
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
IPC: G06K9/00 , G06K9/40 , G06K9/44 , G06K9/46 , G06K9/62 , G06T7/73 , G06T5/00 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于点云的道路场景地面标识物的提取方法。首先将激光点云数据分段，分割出地面点云，接着按预设的分辨率将点云转换成图像，对图像进行目标检测与分类，得到地面标识物的位置和类别，然后利用卷积神经网络提取地面标识物的关键点，用标准的路面标识物关键点与提取出的关键点做尺度、方向和位置匹配，最后根据匹配结果将标准的路面标识物转换到地图坐标系。相比现有方法需要对提取结果进行进一步处理才能在高精度地图中使用，本发明在提取的过程中加入关键点提取和关键点匹配两步，使得最终的提取成果能直接输入高精度地图中，提高了生产效率；提取过程使用深度学习的方法，普适性好，可以处理不同激光设备的数据。
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公开(公告)号：CN111507691A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010330236.7
申请日：2020-04-24
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于高精度地图生产的协同作业系统，包括：服务器端，存储有高精度地图对应的数据库文件，包含：服务侧通信模块、管理控制模块及数据协同模块；通过同一个网络与服务器端通信连接复数个客户端，分别包含：客户侧通信模块、数据获取模块及地图作业生产模块，客户端启动后自动从服务器端下载高精度地图当前的数据库文件，让用户进行地图生产作业，在作业完成后由数据协同模块读取客户端的作业成果数据并与服务器端的当前数据进行差分后再进行协同更新；本发明通过客户端/服务器的方式进行数据分配与整合，提供了多用户同时作业的生产平台，能够高效地进行生产作业，解决了高精度地图作业量大、用户多的问题。
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公开(公告)号：CN110874854A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN202010060072.0
申请日：2020-01-19
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于小基线条件下的大畸变广角相机双目摄影测量方法，首先，基于预设室内高精度检校场标定双目相机之间的相对位置关系和内参系数；然后采用检校得到广角相机的畸变系数对双目相机进行实时校正，获得畸变校正后的双目影像；接着基于对极几何理、SIFT特征匹配以及Ransac滤波，得到同名特征点的位置；再根据POS系统与双目相机之间的安装位置关系、POS系统测量得到的姿态信息、双目相机之间的相对位置关系以及同名特征点的位置，计算得到双目影像匹配同名点的光线方向，最后得到地物的位置信息。本发明的方法可以测量系统设备小、测量流程简单、测量范围大同时精度高且鲁棒性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106707322A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611254796.9
申请日：2016-12-30
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
CPC classification number: G01S19/49 , G01C21/165
Abstract: 本发明公开了一种基于RTK/SINS的高动态定位定姿系统及方法，设置GNSS模块、SINS模块和RTK通信模块，在系统上电启动后，进行GNSS模块初始化，GNSS模块辅助SINS完成初始化；GNSS模块计算基站视线方向的数据链传输多普勒频移，并送入RTK通信模块进行跟踪辅助；RTK通信模块接收基站播发的差分数据，传递给GNSS模块；GNSS获取卡尔曼滤波的观测量，SINS模块获取卡尔曼滤波的预测量；将SINS的预测量与GNSS的观测量进行卡尔曼滤波，输出组合导航结果；计算出新的被校正后的载波多普勒频移，并送入GNSS跟踪环路进行辅助，持续迭代直至导航结束。
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公开(公告)号：CN212989659U
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202021720753.7
申请日：2020-08-17
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
IPC: G01S19/43
Abstract: 本实用新型涉及一种基于网络管理平台的便携式高精度差分定位系统，包括：远程管理平台、GNSS天线、GNSS模块、LTE天线、LTE模块、MCU控制单元、按键显示模块、数据转换单元、数据接口、电源接口、电源管理单元、电池。本实用新型通过电源接口供电、电池供电两种模式进行供电且可自由切换；通过LTE通讯模块为GNSS模块提供RTK误差数据，为远程管理平台上传系统参数和工作状态数据，并获取远程管理平台的参数配置。本实用新型解决了实际工作场景中电源环境复杂不可控的问题，通过RTK差分定位功能解决系统定位精度低的问题、一体化设计和配置电源的方案解决工作环境复杂的问题、通话网络云管理平台解决配置管理手段缺失的问题。
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公开(公告)号：CN203974695U
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201420183668.X
申请日：2014-04-16
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
IPC: B60R9/045
Abstract: 本实用新型涉及倒伏式车顶平台，它包括底座和支撑杆，底座固定在车辆的顶部，支撑杆设置在底座上，工作设备设置在支撑杆的顶端；支撑杆与底座铰接。本实用新型的优点在于：它的支撑杆与底座铰接，伸缩杆的一端与底座铰接，伸缩杆的另一端与支撑杆中部铰接，车辆在移动作业时，支撑杆及其顶端的工作设备可以倒伏下来，降低了车顶平台的高度，使得安装有该倒伏式车顶平台的车辆在移动作业时通过性得到提高。
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公开(公告)号：CN221035143U
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202322862230.6
申请日：2023-10-23
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Inventor： 马勇
Abstract: 本申请涉及移动测绘装置领域，具体公开了一种穿戴式全景激光移动测量系统可升降调节稳定装置，其包括分别支撑于人体双肩的两个支撑座，支撑座的上部开设有滑移腔；头盔底部的两侧分别固接有滑移座，滑移座滑动设置于对应的滑移腔中；滑移座上开设有条形孔，条形孔的延伸方向与滑移腔的延伸方向相同，滑移座于条形孔的一侧壁上设置有多个等间距分布的齿槽；滑移腔中转动设置有齿轮，齿轮啮合于齿槽；还包括用于驱使齿轮转动的驱动机构和用于锁定齿轮的锁定机构。本申请通过支撑座支撑于人体双肩，且支撑座与头盔之间的距离可调节，使之更好地与人体身形相适应，提高了设备佩戴的稳定性。
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公开(公告)号：CN220340404U
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202321987814.X
申请日：2023-07-26
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 一种手持式深度全景影像移动测量设备，包括：激光雷达，其顶部设有保护罩；外壳，外壳固定在激光雷达底部，外壳内安装有：对设备散热的散热组件；全景相机；对全景相机进行控制的相机控制板；定位定姿系统，其包括IMU、RTK模块和设置在保护罩内的GNSS天线；同步控制电路板，其对激光雷达和全景相机进行时间同步操作，并给IMU的数据打时标；以及集中控制和数据处理电路板，其连接激光雷达、相机控制板和定位定姿系统以对激光点云数据、全景影像和位置姿态融合生成三维地图；以及手柄，手柄设置在外壳底部，手柄内设有容纳给设备供电的电池的电池仓。本发明的设备不受场地限制，能够进入几乎所有类型的作业区域进行扫描测绘。
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