公开(公告)号：CN114964214B

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202210889240.6

申请日：2022-07-27

Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司

Inventor： 李德仁 ,  叶瑾 ,  邵慧超 ,  肖于亮 ,  郭向欣

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了本发明实施例提供了一种航姿参考系统的扩展卡尔曼滤波姿态解算方法，首先将MEMS惯性单元与磁力测量单元固连安装于载体平面，然后进行平面校准；并获得状态向量；接着利用陀螺仪数据对状态向量中的初始姿态角进行更新；然后得到加速度数据水平分量、磁力计数据水平分量、量测向量以及量测方程；再根据加速度数据水平分量与加速度方差阈值之间的关系，对加速度数据的量测方差进行自适应估计，根据磁力计数据水平分量与磁力计方差阈值之间的关系，确定是否采用磁力计数据；最后根据状态向量、自适应估计得到的加速度数据的量测方差、量测向量以及量测方程进行下一时刻的姿态解算，得到最终的姿态角。本发明可以提高姿态解算的准确性。

公开(公告)号：CN114964214A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210889240.6

申请日：2022-07-27

Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司

Inventor： 李德仁 ,  叶瑾 ,  邵慧超 ,  肖于亮 ,  郭向欣

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了本发明实施例提供了一种航姿参考系统的扩展卡尔曼滤波姿态解算方法，首先将MEMS惯性单元与磁力测量单元固连安装于载体平面，然后进行平面校准；并获得状态向量；接着利用陀螺仪数据对状态向量中的初始姿态角进行更新；然后得到加速度数据水平分量、磁力计数据水平分量、量测向量以及量测方程；再根据加速度数据水平分量与加速度方差阈值之间的关系，对加速度数据的量测方差进行自适应估计，根据磁力计数据水平分量与磁力计方差阈值之间的关系，确定是否采用磁力计数据；最后根据状态向量、自适应估计得到的加速度数据的量测方差、量测向量以及量测方程进行下一时刻的姿态解算，得到最终的姿态角。本发明可以提高姿态解算的准确性。

公开(公告)号：CN212989659U

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN202021720753.7

申请日：2020-08-17

Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司

Inventor： 邵慧超 ,  肖于亮 ,  郭向欣 ,  潘宗树

IPC: G01S19/43

Abstract: 本实用新型涉及一种基于网络管理平台的便携式高精度差分定位系统，包括：远程管理平台、GNSS天线、GNSS模块、LTE天线、LTE模块、MCU控制单元、按键显示模块、数据转换单元、数据接口、电源接口、电源管理单元、电池。本实用新型通过电源接口供电、电池供电两种模式进行供电且可自由切换；通过LTE通讯模块为GNSS模块提供RTK误差数据，为远程管理平台上传系统参数和工作状态数据，并获取远程管理平台的参数配置。本实用新型解决了实际工作场景中电源环境复杂不可控的问题，通过RTK差分定位功能解决系统定位精度低的问题、一体化设计和配置电源的方案解决工作环境复杂的问题、通话网络云管理平台解决配置管理手段缺失的问题。