公开(公告)号：CN106707322B

公开(公告)日：2017-11-28

申请号：CN201611254796.9

申请日：2016-12-30

Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司

Inventor： 李德仁 ,  邵慧超 ,  洪勇 ,  张鹏

IPC: G01S19/49 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种基于RTK/SINS的高动态定位定姿系统及方法，设置GNSS模块、SINS模块和RTK通信模块，在系统上电启动后，进行GNSS模块初始化，GNSS模块辅助SINS完成初始化；GNSS模块计算基站视线方向的数据链传输多普勒频移，并送入RTK通信模块进行跟踪辅助；RTK通信模块接收基站播发的差分数据，传递给GNSS模块；GNSS获取卡尔曼滤波的观测量，SINS模块获取卡尔曼滤波的预测量；将SINS的预测量与GNSS的观测量进行卡尔曼滤波，输出组合导航结果；计算出新的被校正后的载波多普勒频移，并送入GNSS跟踪环路进行辅助，持续迭代直至导航结束。

公开(公告)号：CN106707322A

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201611254796.9

申请日：2016-12-30

Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司

Inventor： 李德仁 ,  邵慧超 ,  洪勇 ,  张鹏

IPC: G01S19/49 ,  G01C21/16

CPC classification number: G01S19/49 ,  G01C21/165

Abstract: 本发明公开了一种基于RTK/SINS的高动态定位定姿系统及方法，设置GNSS模块、SINS模块和RTK通信模块，在系统上电启动后，进行GNSS模块初始化，GNSS模块辅助SINS完成初始化；GNSS模块计算基站视线方向的数据链传输多普勒频移，并送入RTK通信模块进行跟踪辅助；RTK通信模块接收基站播发的差分数据，传递给GNSS模块；GNSS获取卡尔曼滤波的观测量，SINS模块获取卡尔曼滤波的预测量；将SINS的预测量与GNSS的观测量进行卡尔曼滤波，输出组合导航结果；计算出新的被校正后的载波多普勒频移，并送入GNSS跟踪环路进行辅助，持续迭代直至导航结束。