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公开(公告)号：CN116359968B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310517617.X
申请日：2023-05-10
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种联合北斗二号和北斗三号的三频差分定位方法。该方法选择相同中心频点的北斗二号系统（B1I,B2I,B3I）三频信号原始测量值和北斗三号系统（B1I,B2b,B3I）三频信号原始测量值进行联合组合，依次求得三频单差载波相位测量值、三频双差载波相位测量值，利用超宽巷、宽巷、窄巷线性组合以及LAMBDA算法求解整周模糊度，根据最小二乘算法进行三频差分基线解算得到高精度定位结果。相对单独北斗二号或者单独北斗三号的差分定位方法，本发明提出的方法将北斗二号和北斗三号联合组成线性组合，方法简单、计算量较小，同时提高了北斗卫星导航系统观测数据的利用率，也显著增加了差分定位的固定率，进而提升了三频差分定位的精度。
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公开(公告)号：CN114964214B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210889240.6
申请日：2022-07-27
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了本发明实施例提供了一种航姿参考系统的扩展卡尔曼滤波姿态解算方法，首先将MEMS惯性单元与磁力测量单元固连安装于载体平面，然后进行平面校准；并获得状态向量；接着利用陀螺仪数据对状态向量中的初始姿态角进行更新；然后得到加速度数据水平分量、磁力计数据水平分量、量测向量以及量测方程；再根据加速度数据水平分量与加速度方差阈值之间的关系，对加速度数据的量测方差进行自适应估计，根据磁力计数据水平分量与磁力计方差阈值之间的关系，确定是否采用磁力计数据；最后根据状态向量、自适应估计得到的加速度数据的量测方差、量测向量以及量测方程进行下一时刻的姿态解算，得到最终的姿态角。本发明可以提高姿态解算的准确性。
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公开(公告)号：CN110873575A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN202010050947.9
申请日：2020-01-17
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
IPC: G01C22/00
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性传感器的里程测量方法，首先将MEMS惯性测量单元MEMS-IMU通过预先设计的结构件固连安装于车轮中心；接着通过静态标定方法获取车载POS-IMU与MEMS-IMU之间的安装角度关系；接着将MEMS-IMU上电后，获得第一陀螺数据和第一加速度信息，并实时接收车载POS系统输出的IMU数据；接下来根据第一加速度信息、车载POS系统输出的IMU数据以及车载POS系统与MEMS-IMU之间的安装角度关系，计算车轮的第一里程速度；然后根据第一陀螺数据中的Y轴陀螺输出信息和预设夹角计算车轮的第二里程速度；再将第一里程速度与第二里程速度进行融合，得到目标里程速度。本发明的方法可以避免常规车载里程计安装复杂的问题，提高测量精度。
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公开(公告)号：CN116359968A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310517617.X
申请日：2023-05-10
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种联合北斗二号和北斗三号的三频差分定位方法。该方法选择相同中心频点的北斗二号系统（B1I,B2I,B3I）三频信号原始测量值和北斗三号系统（B1I,B2b,B3I）三频信号原始测量值进行联合组合，依次求得三频单差载波相位测量值、三频双差载波相位测量值，利用超宽巷、宽巷、窄巷线性组合以及LAMBDA算法求解整周模糊度，根据最小二乘算法进行三频差分基线解算得到高精度定位结果。相对单独北斗二号或者单独北斗三号的差分定位方法，本发明提出的方法将北斗二号和北斗三号联合组成线性组合，方法简单、计算量较小，同时提高了北斗卫星导航系统观测数据的利用率，也显著增加了差分定位的固定率，进而提升了三频差分定位的精度。
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公开(公告)号：CN114964214A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210889240.6
申请日：2022-07-27
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了本发明实施例提供了一种航姿参考系统的扩展卡尔曼滤波姿态解算方法，首先将MEMS惯性单元与磁力测量单元固连安装于载体平面，然后进行平面校准；并获得状态向量；接着利用陀螺仪数据对状态向量中的初始姿态角进行更新；然后得到加速度数据水平分量、磁力计数据水平分量、量测向量以及量测方程；再根据加速度数据水平分量与加速度方差阈值之间的关系，对加速度数据的量测方差进行自适应估计，根据磁力计数据水平分量与磁力计方差阈值之间的关系，确定是否采用磁力计数据；最后根据状态向量、自适应估计得到的加速度数据的量测方差、量测向量以及量测方程进行下一时刻的姿态解算，得到最终的姿态角。本发明可以提高姿态解算的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119689532A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510203989.4
申请日：2025-02-24
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于北斗各类型增强服务的全域后处理定位方法，包括使用多种定位模式获取流动站在不同位置处的三维位置信息，并计算不同位置处各种定位模式下的质量因子，使用基准设备获取流动站在不同位置处的高精度三维位置；使用多种定位模式下流动站在不同位置处的三维位置信息、质量因子，以及基准设备获取的高精度三维位置，对随机森林模型进行分类训练；将流动站在某一位置处多种定位模式下的质量因子输入到训练好的随机森林分类模型中，得到各种定位模式下的位置方差，利用自适应加权将各种定位模式下的三维位置信息进行融合，得到最优位置信息。本发明将不同类型定位结果进行融合，提高了北斗定位的可用性、可靠性和定位精度。
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公开(公告)号：CN110873575B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010050947.9
申请日：2020-01-17
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
IPC: G01C22/00
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性传感器的里程测量方法，首先将MEMS惯性测量单元MEMS‑IMU通过预先设计的结构件固连安装于车轮中心；接着通过静态标定方法获取车载POS‑IMU与MEMS‑IMU之间的安装角度关系；接着将MEMS‑IMU上电后，获得第一陀螺数据和第一加速度信息，并实时接收车载POS系统输出的IMU数据；接下来根据第一加速度信息、车载POS系统输出的IMU数据以及车载POS系统与MEMS‑IMU之间的安装角度关系，计算车轮的第一里程速度；然后根据第一陀螺数据中的Y轴陀螺输出信息和预设夹角计算车轮的第二里程速度；再将第一里程速度与第二里程速度进行融合，得到目标里程速度。本发明的方法可以避免常规车载里程计安装复杂的问题，提高测量精度。
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公开(公告)号：CN110187374B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN201910452888.5
申请日：2019-05-28
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶性能检测多目标协同定位系统及方法，首先把主车安装的主POS(位置和姿态测量系统，Position and Orientation System)子系统、目标车安装的目标POS子系统、单人头盔佩戴的便携式POS子系统的高精度导航数据通过无线通讯模块进行点对点透传到主车搭载的主控子系统；然后根据主控子系统传输的实时同步导航数据，解算输出相对位置、速度、航向测量信息；同时在预先加载高精度地图的基础上，显示主车、目标车、单人的高精度导航数据信息，并解算输出相对于车道线的位置、速度、航向信息。本发明1)适用于“车车/车人/多车多人/车路”等多种模式下的多目标协同定位；系统精度高，时延少，计算量小，功耗低；便于智能驾驶性能监控、检测和评估分析。
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公开(公告)号：CN110187374A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910452888.5
申请日：2019-05-28
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶性能检测多目标协同定位系统及方法，首先把主车安装的主POS(位置和姿态测量系统，Position and Orientation System)子系统、目标车安装的目标POS子系统、单人头盔佩戴的便携式POS子系统的高精度导航数据通过无线通讯模块进行点对点透传到主车搭载的主控子系统；然后根据主控子系统传输的实时同步导航数据，解算输出相对位置、速度、航向测量信息；同时在预先加载高精度地图的基础上，显示主车、目标车、单人的高精度导航数据信息，并解算输出相对于车道线的位置、速度、航向信息。本发明1)适用于“车车/车人/多车多人/车路”等多种模式下的多目标协同定位；系统精度高，时延少，计算量小，功耗低；便于智能驾驶性能监控、检测和评估分析。
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公开(公告)号：CN212989659U
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202021720753.7
申请日：2020-08-17
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
IPC: G01S19/43
Abstract: 本实用新型涉及一种基于网络管理平台的便携式高精度差分定位系统，包括：远程管理平台、GNSS天线、GNSS模块、LTE天线、LTE模块、MCU控制单元、按键显示模块、数据转换单元、数据接口、电源接口、电源管理单元、电池。本实用新型通过电源接口供电、电池供电两种模式进行供电且可自由切换；通过LTE通讯模块为GNSS模块提供RTK误差数据，为远程管理平台上传系统参数和工作状态数据，并获取远程管理平台的参数配置。本实用新型解决了实际工作场景中电源环境复杂不可控的问题，通过RTK差分定位功能解决系统定位精度低的问题、一体化设计和配置电源的方案解决工作环境复杂的问题、通话网络云管理平台解决配置管理手段缺失的问题。
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