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公开(公告)号：CN111536972A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010564540.8
申请日：2020-06-19
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于惯性与导航技术领域，公开了一种基于里程计刻度系数修正的车载DR导航方法，包括将车载惯性组合导航系统安装在车载平台上，采集惯性测量单元的数据信息、GNSS的数据信息、里程计的数据信息，并对三种数据信息进行时间同步；建立拐弯点里程计刻度系数补偿模型，获得拐弯点里程计刻度系数补偿值；根据拐弯点里程计刻度系数补偿值，获得补偿后的里程计的位置增量；结合补偿后的里程计的位置增量和惯性测量单元的数据信息，对DR导航定位结果进行修正得到最终定位信息。本发明解决了现有技术中车载惯性组合导航系统在拐弯时定位误差较大的问题，能够有效提高在GNSS信号不可用且拐弯环境下系统的定位定姿精度。
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公开(公告)号：CN109059913B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201810979830.1
申请日：2018-08-27
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于车载导航系统的零延迟组合导航初始化方法，在车载的GNSS/惯性组合导航系统中加入里程计辅助，在系统断电时存储当前时刻的位置和姿态信息并在系统下一次通电工作时读取该信息；当系统上电时有GNSS定位信息和定向信息时，采用GNSS定位信息和定向信息对系统进行初始化；当系统上电时只有GNSS定位信息时，采用GNSS和IMU输出进行快速初始化并平滑系统初始姿态；采用GNSS和里程计快速修正初始姿态角。本发明实现的车载低精度组合导航方案可以满足在复杂应用环境下快速准确初始化的需求。
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公开(公告)号：CN110873578B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010050940.7
申请日：2020-01-17
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于转台传递的六面体棱镜和IMU安装误差标定方法，首先通过结构件将六面体棱镜与惯性测量单元IMU固连后，安装于三轴转台轴中心处；然后通过陀螺仪标定六面体棱镜与转台轴系之间的相对角度关系；再通过三轴转台标定IMU与转台轴系之间的相对角度关系；最后根据六面体棱镜与转台轴系之间的相对角度关系、IMU与转台轴系之间的相对角度关系，通过坐标转换得到六面体棱镜与IMU之间的角度关系。本发明的方法可以解决实际应用中安装误差角标定精度和实施操作难以保证的问题，不仅操作简单易于实现，且标定精度较高。
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公开(公告)号：CN110873578A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN202010050940.7
申请日：2020-01-17
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于转台传递的六面体棱镜和IMU安装误差标定方法，首先通过结构件将六面体棱镜与惯性测量单元IMU固连后，安装于三轴转台轴中心处；然后通过陀螺仪标定六面体棱镜与转台轴系之间的相对角度关系；再通过三轴转台标定IMU与转台轴系之间的相对角度关系；最后根据六面体棱镜与转台轴系之间的相对角度关系、IMU与转台轴系之间的相对角度关系，通过坐标转换得到六面体棱镜与IMU之间的角度关系。本发明的方法可以解决实际应用中安装误差角标定精度和实施操作难以保证的问题，不仅操作简单易于实现，且标定精度较高。
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公开(公告)号：CN110873575A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN202010050947.9
申请日：2020-01-17
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
IPC: G01C22/00
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性传感器的里程测量方法，首先将MEMS惯性测量单元MEMS-IMU通过预先设计的结构件固连安装于车轮中心；接着通过静态标定方法获取车载POS-IMU与MEMS-IMU之间的安装角度关系；接着将MEMS-IMU上电后，获得第一陀螺数据和第一加速度信息，并实时接收车载POS系统输出的IMU数据；接下来根据第一加速度信息、车载POS系统输出的IMU数据以及车载POS系统与MEMS-IMU之间的安装角度关系，计算车轮的第一里程速度；然后根据第一陀螺数据中的Y轴陀螺输出信息和预设夹角计算车轮的第二里程速度；再将第一里程速度与第二里程速度进行融合，得到目标里程速度。本发明的方法可以避免常规车载里程计安装复杂的问题，提高测量精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106681346B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201611248510.6
申请日：2016-12-29
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供一种基于POS数据与框架角联合解算的姿态控制方法，用于多框架光电吊舱的姿态控制，姿态控制包括将位置和姿态测量系统中光纤陀螺的陀螺数据与多框架光电吊舱的框架角数据同步；在任意时刻，获取陀螺三轴角速率信息，计算地球自转引起的角速度信息，根据线性拟合获得三轴框架角信息，计算载体线运动引起的角速度信息，获取载体角运动引起的角速度信息，计算光电吊舱系统的三个框架角速率信息，输出多框架光电吊舱的三个框架角控制信息，输出位置与姿态系统所得载体的速度、位置和姿态信息。本发明提取的框架角速率精度高，稳定性好；输出频率更高；充分利用高精度位置与姿态系统的输出数据，设计紧凑，节约成本。
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公开(公告)号：CN106681346A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611248510.6
申请日：2016-12-29
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0808
Abstract: 本发明提供一种基于POS数据与框架角联合解算的姿态控制方法，用于多框架光电吊舱的姿态控制，姿态控制包括将位置和姿态测量系统中光纤陀螺的陀螺数据与多框架光电吊舱的框架角数据同步；在任意时刻，获取陀螺三轴角速率信息，计算地球自转引起的角速度信息，根据线性拟合获得三轴框架角信息，计算载体线运动引起的角速度信息，获取载体角运动引起的角速度信息，计算光电吊舱系统的三个框架角速率信息，输出多框架光电吊舱的三个框架角控制信息，输出位置与姿态系统所得载体的速度、位置和姿态信息。本发明提取的框架角速率精度高，稳定性好；输出频率更高；充分利用高精度位置与姿态系统的输出数据，设计紧凑，节约成本。
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公开(公告)号：CN111536972B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010564540.8
申请日：2020-06-19
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于惯性与导航技术领域，公开了一种基于里程计刻度系数修正的车载DR导航方法，包括将车载惯性组合导航系统安装在车载平台上，采集惯性测量单元的数据信息、GNSS的数据信息、里程计的数据信息，并对三种数据信息进行时间同步；建立拐弯点里程计刻度系数补偿模型，获得拐弯点里程计刻度系数补偿值；根据拐弯点里程计刻度系数补偿值，获得补偿后的里程计的位置增量；结合补偿后的里程计的位置增量和惯性测量单元的数据信息，对DR导航定位结果进行修正得到最终定位信息。本发明解决了现有技术中车载惯性组合导航系统在拐弯时定位误差较大的问题，能够有效提高在GNSS信号不可用且拐弯环境下系统的定位定姿精度。
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公开(公告)号：CN110874854B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010060072.0
申请日：2020-01-19
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于小基线条件下的大畸变广角相机双目摄影测量方法，首先，基于预设室内高精度检校场标定双目相机之间的相对位置关系和内参系数；然后采用检校得到广角相机的畸变系数对双目相机进行实时校正，获得畸变校正后的双目影像；接着基于对极几何理、SIFT特征匹配以及Ransac滤波，得到同名特征点的位置；再根据POS系统与双目相机之间的安装位置关系、POS系统测量得到的姿态信息、双目相机之间的相对位置关系以及同名特征点的位置，计算得到双目影像匹配同名点的光线方向，最后得到地物的位置信息。本发明的方法可以测量系统设备小、测量流程简单、测量范围大同时精度高且鲁棒性好。
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公开(公告)号：CN110873575B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010050947.9
申请日：2020-01-17
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
IPC: G01C22/00
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性传感器的里程测量方法，首先将MEMS惯性测量单元MEMS‑IMU通过预先设计的结构件固连安装于车轮中心；接着通过静态标定方法获取车载POS‑IMU与MEMS‑IMU之间的安装角度关系；接着将MEMS‑IMU上电后，获得第一陀螺数据和第一加速度信息，并实时接收车载POS系统输出的IMU数据；接下来根据第一加速度信息、车载POS系统输出的IMU数据以及车载POS系统与MEMS‑IMU之间的安装角度关系，计算车轮的第一里程速度；然后根据第一陀螺数据中的Y轴陀螺输出信息和预设夹角计算车轮的第二里程速度；再将第一里程速度与第二里程速度进行融合，得到目标里程速度。本发明的方法可以避免常规车载里程计安装复杂的问题，提高测量精度。
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