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公开(公告)号：CN117367441A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311171030.4
申请日：2023-09-11
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自主移动构建三维真彩色点云地图的机器人系统及方法，使得机器人能够在陌生场景自主移动构建真彩色三维点云地图，所述方法包括：从相机采集的影像数据中提取出图片，结合相机的轨迹数据，提取出带位姿信息的图片集；根据激光雷达数据以及激光轨迹组合点云，组合的点云结合从相机采集的影像数据中提取出的图片，生成点云子地图；根据点云子地图和图片集，结合相机的参数，进行点云投影；对完成点云投影过程生成的数据经过遮挡判断、点像关联和点云匀色处理，得到真彩色点云地图。
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公开(公告)号：CN113190019B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202110578407.2
申请日：2021-05-26
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于虚拟仿真的巡检机器人任务点布置方法及系统，具体是在虚拟仿真场景中人工标注巡检部件，创建巡检候选点，调用自动算法优化并结合机器人云台的虚拟仿真得到最终的巡检任务点。系统包括仿真模块、判断模块以及执行模块。因此，本发明具有如下优点：1、该种机器人任务点布置方法用虚拟仿真的人机交互代替了现场人工，提高了实施效率和可靠性。2、该种机器人任务点布置方法，借助算法手段自动化得到最终的巡检任务点，并借助机器人云台的虚拟仿真可视化效果，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN110187374B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN201910452888.5
申请日：2019-05-28
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶性能检测多目标协同定位系统及方法，首先把主车安装的主POS(位置和姿态测量系统，Position and Orientation System)子系统、目标车安装的目标POS子系统、单人头盔佩戴的便携式POS子系统的高精度导航数据通过无线通讯模块进行点对点透传到主车搭载的主控子系统；然后根据主控子系统传输的实时同步导航数据，解算输出相对位置、速度、航向测量信息；同时在预先加载高精度地图的基础上，显示主车、目标车、单人的高精度导航数据信息，并解算输出相对于车道线的位置、速度、航向信息。本发明1)适用于“车车/车人/多车多人/车路”等多种模式下的多目标协同定位；系统精度高，时延少，计算量小，功耗低；便于智能驾驶性能监控、检测和评估分析。
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公开(公告)号：CN109059913B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201810979830.1
申请日：2018-08-27
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于车载导航系统的零延迟组合导航初始化方法，在车载的GNSS/惯性组合导航系统中加入里程计辅助，在系统断电时存储当前时刻的位置和姿态信息并在系统下一次通电工作时读取该信息；当系统上电时有GNSS定位信息和定向信息时，采用GNSS定位信息和定向信息对系统进行初始化；当系统上电时只有GNSS定位信息时，采用GNSS和IMU输出进行快速初始化并平滑系统初始姿态；采用GNSS和里程计快速修正初始姿态角。本发明实现的车载低精度组合导航方案可以满足在复杂应用环境下快速准确初始化的需求。
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公开(公告)号：CN111221935B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010316011.6
申请日：2020-04-21
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于大数据挖掘的地图路网融合更新方法及系统，能够克服目前地图路网更新对外业数据测绘或浮动车接入的依赖，根据预设的挖掘策略从挖掘网址库中挖掘出路网更新信息后，进一步根据预设的初筛策略自动进行初筛，得到有效的更新信息，然后，对该有效的更新信息依次进行路网更新信息数据细筛整理、更新路网矢量与规则属性数据、更新路网差分融合、更新地图数据发布处理，实现网站地图的更新；采用本发明的更新方法，能够通过互联网快速且全面地挖掘出所有路网的开通或更新信息，通过数据处理后第一时间更新到地图数据中，克服了目前地图路网更新对外业数据测绘或浮动车接入的依赖的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111488421A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010342652.9
申请日：2020-04-27
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种传统地图与高精度地图的数据融合方法，它包括：地图信息获取步骤：获取预定区域范围内的传统地图和高精度地图对应的数据信息；数据匹配处理步骤：通过数据相关属性的相似性将数据进行组织，进一步对传统地图和高精度地图中的不同维度的数据进行匹配；分级融合处理步骤：根据数据匹配处理步骤的匹配结果对每个维度的数据进行融合与存储；通过相同的投影算法将传统地图和高精度地图投影在相同坐标系下后进行数据匹配，实现对地图数据分层关联，再进行数据融合来实现传统道路和高精度车道之间映射关系，利用传统地图信息融合丰富高精度地图信息，能有效快速实现地图数据精度更新。
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公开(公告)号：CN111221935A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010316011.6
申请日：2020-04-21
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于大数据挖掘的地图路网融合更新方法及系统，能够克服目前地图路网更新对外业数据测绘或浮动车接入的依赖，根据预设的挖掘策略从挖掘网址库中挖掘出路网更新信息后，进一步根据预设的初筛策略自动进行初筛，得到有效的更新信息，然后，对该有效的更新信息依次进行路网更新信息数据细筛整理、更新路网矢量与规则属性数据、更新路网差分融合、更新地图数据发布处理，实现网站地图的更新；采用本发明的更新方法，能够通过互联网快速且全面地挖掘出所有路网的开通或更新信息，通过数据处理后第一时间更新到地图数据中，克服了目前地图路网更新对外业数据测绘或浮动车接入的依赖的问题。
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公开(公告)号：CN110187374A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910452888.5
申请日：2019-05-28
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶性能检测多目标协同定位系统及方法，首先把主车安装的主POS(位置和姿态测量系统，Position and Orientation System)子系统、目标车安装的目标POS子系统、单人头盔佩戴的便携式POS子系统的高精度导航数据通过无线通讯模块进行点对点透传到主车搭载的主控子系统；然后根据主控子系统传输的实时同步导航数据，解算输出相对位置、速度、航向测量信息；同时在预先加载高精度地图的基础上，显示主车、目标车、单人的高精度导航数据信息，并解算输出相对于车道线的位置、速度、航向信息。本发明1)适用于“车车/车人/多车多人/车路”等多种模式下的多目标协同定位；系统精度高，时延少，计算量小，功耗低；便于智能驾驶性能监控、检测和评估分析。
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公开(公告)号：CN117631838A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311613987.X
申请日：2023-11-28
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了全景激光交互方法、系统、服务器，方法包括：接收客户端的激光雷达设备自检指令，对指定的激光雷达设备进行状态自检；接收客户端发送的激光雷达设备参数设置指令，根据指令对指定激光雷达设备的参数进行设置；对激光雷达设备的采集模式进行设置；接收客户端发送的开始采集指令，控制指定的一个或者多个激光雷达设备开始采集并存储工程数据；获取激光雷达设备采集的工程数据；对激光雷达设备采集的工程数据进行处理；将获取的激光雷达设备的工程数据、处理后的激光雷达设备的工程数据和激光雷达设备的状态实时发送给客户端；接收客户端发送的结束采集指令，控制指定的激光雷达设备结束工程数据采集及存储；对工程数据进行校验。
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公开(公告)号：CN116993942A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310821131.5
申请日：2023-07-05
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
IPC: G06T17/20 , B64U20/80 , B64U20/87 , G01S17/894 , G01B21/00 , G06T15/10 , G06T7/62 , B64U101/30
Abstract: 公开了一种锥形物体三维重建及体积测量方法、系统及无人机，所述方法包括：利用激光雷达获取的实时点云构建煤堆的三维点云地图；对生成的三维点云地图向二维平面投影，在二维平面上对投影的点云进行三角剖分获取三角网格，然后将投影之前的高度带入，赋予三角网格高程信息，从而生成三维的煤堆网格包络；将红外相机获取的锥形物体的红外图像映射到锥形物体网格上对其进行渲染，使锥形物体网格反映出所述锥形物体的温度；计算每个三角网格的面积，然后计算三角网格三个顶点的平均高度，利用面积和平均高度的乘积得到每个三角网格对应三棱柱的体积，最后累加所有三棱柱的体积得到整个煤堆的体积。
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