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公开(公告)号：CN116993942A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310821131.5
申请日：2023-07-05
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
IPC: G06T17/20 , B64U20/80 , B64U20/87 , G01S17/894 , G01B21/00 , G06T15/10 , G06T7/62 , B64U101/30
Abstract: 公开了一种锥形物体三维重建及体积测量方法、系统及无人机，所述方法包括：利用激光雷达获取的实时点云构建煤堆的三维点云地图；对生成的三维点云地图向二维平面投影，在二维平面上对投影的点云进行三角剖分获取三角网格，然后将投影之前的高度带入，赋予三角网格高程信息，从而生成三维的煤堆网格包络；将红外相机获取的锥形物体的红外图像映射到锥形物体网格上对其进行渲染，使锥形物体网格反映出所述锥形物体的温度；计算每个三角网格的面积，然后计算三角网格三个顶点的平均高度，利用面积和平均高度的乘积得到每个三角网格对应三棱柱的体积，最后累加所有三棱柱的体积得到整个煤堆的体积。
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公开(公告)号：CN113345093A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110535165.9
申请日：2021-05-17
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明提出了一种滤除多线激光雷达点云拖尾点的方法，包括：首先分别对每一线激光生成的点云进行滤除拖尾点；然后针对每一线激光生成的点云，计算每个点与其左右相邻点的距离，如果两个距离值均大于设定的距离阀值，初步判断该点是拖尾点；对初步判断为拖尾点的点，计算该点的左相邻点、该点、点云原点形成的三角形中所述点云原点对应的角和该点的右相邻点、该点、点云原点形成的三角形中所述点云原点对应的角，如果两个角的角度值均小于设定的角度阀值，即认为该点是拖尾点并滤除；最后对滤除拖尾点的每一线激光生成的点云进行叠加，生成一帧滤除拖尾点的点云。本发明方法具有计算量低，算法实现简单有效的优点。
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公开(公告)号：CN113345093B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110535165.9
申请日：2021-05-17
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明提出了一种滤除多线激光雷达点云拖尾点的方法，包括：首先分别对每一线激光生成的点云进行滤除拖尾点；然后针对每一线激光生成的点云，计算每个点与其左右相邻点的距离，如果两个距离值均大于设定的距离阀值，初步判断该点是拖尾点；对初步判断为拖尾点的点，计算该点的左相邻点、该点、点云原点形成的三角形中所述点云原点对应的角和该点的右相邻点、该点、点云原点形成的三角形中所述点云原点对应的角，如果两个角的角度值均小于设定的角度阀值，即认为该点是拖尾点并滤除；最后对滤除拖尾点的每一线激光生成的点云进行叠加，生成一帧滤除拖尾点的点云。本发明方法具有计算量低，算法实现简单有效的优点。
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公开(公告)号：CN117367441A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311171030.4
申请日：2023-09-11
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自主移动构建三维真彩色点云地图的机器人系统及方法，使得机器人能够在陌生场景自主移动构建真彩色三维点云地图，所述方法包括：从相机采集的影像数据中提取出图片，结合相机的轨迹数据，提取出带位姿信息的图片集；根据激光雷达数据以及激光轨迹组合点云，组合的点云结合从相机采集的影像数据中提取出的图片，生成点云子地图；根据点云子地图和图片集，结合相机的参数，进行点云投影；对完成点云投影过程生成的数据经过遮挡判断、点像关联和点云匀色处理，得到真彩色点云地图。
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