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公开(公告)号：CN119642798A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411790761.1
申请日：2024-12-06
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本申请涉及智能导航技术领域，提供了一种目标对象的位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取目标对象的至少两个位姿估计传感器所获取到的位姿数据；根据至少两个位姿估计传感器所获取到的位姿数据，确定目标对象的初始位姿结果；确定目标对象的目标工况，并基于目标工况确定初始位姿结果的待调整参数，不同的目标工况对应不同的待调整参数；基于待调整参数对初始位姿结果进行调整，得到目标位姿结果。本申请解决了导航位姿结果不够准确的问题。
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公开(公告)号：CN117631838A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311613987.X
申请日：2023-11-28
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了全景激光交互方法、系统、服务器，方法包括：接收客户端的激光雷达设备自检指令，对指定的激光雷达设备进行状态自检；接收客户端发送的激光雷达设备参数设置指令，根据指令对指定激光雷达设备的参数进行设置；对激光雷达设备的采集模式进行设置；接收客户端发送的开始采集指令，控制指定的一个或者多个激光雷达设备开始采集并存储工程数据；获取激光雷达设备采集的工程数据；对激光雷达设备采集的工程数据进行处理；将获取的激光雷达设备的工程数据、处理后的激光雷达设备的工程数据和激光雷达设备的状态实时发送给客户端；接收客户端发送的结束采集指令，控制指定的激光雷达设备结束工程数据采集及存储；对工程数据进行校验。
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公开(公告)号：CN117330039A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311380460.7
申请日：2023-10-23
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
IPC: G01C15/00 , G01C21/16 , G01C11/00 , G01C11/04 , G01S19/14 , G01S19/46 , G01S19/47 , F16M11/04 , F16M11/32
Abstract: 本申请涉及移动测绘装置领域，具体公开了一种穿戴式全景激光移动测量系统，其包括头盔、测距单元、全景影像单元、定位单元、无线连接单元、惯性测量单元、时间同步单元和多源数据计算存储单元；其中测距单元用于测量采集距离信息，全景影像单元用于采集全景影像，定位单元用于获取测量设备的自身位置信息，无线连接单元用于将测量设备与手机操控终端进行无线连接，惯性测量单元用于测量设备实时姿态数据，时间同步单元用于进行时间同步对齐，多源数据计算存储单元用于接收存储测距单元、全景影像单元、定位单元和惯性测量单元输出的信息，并通过无线连接单元与手机操控终端保持交互控制。本申请体积小、重量轻、采集效率高、使用体验感好。
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公开(公告)号：CN110874854A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN202010060072.0
申请日：2020-01-19
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于小基线条件下的大畸变广角相机双目摄影测量方法，首先，基于预设室内高精度检校场标定双目相机之间的相对位置关系和内参系数；然后采用检校得到广角相机的畸变系数对双目相机进行实时校正，获得畸变校正后的双目影像；接着基于对极几何理、SIFT特征匹配以及Ransac滤波，得到同名特征点的位置；再根据POS系统与双目相机之间的安装位置关系、POS系统测量得到的姿态信息、双目相机之间的相对位置关系以及同名特征点的位置，计算得到双目影像匹配同名点的光线方向，最后得到地物的位置信息。本发明的方法可以测量系统设备小、测量流程简单、测量范围大同时精度高且鲁棒性好。
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公开(公告)号：CN106707322A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611254796.9
申请日：2016-12-30
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
CPC classification number: G01S19/49 , G01C21/165
Abstract: 本发明公开了一种基于RTK/SINS的高动态定位定姿系统及方法，设置GNSS模块、SINS模块和RTK通信模块，在系统上电启动后，进行GNSS模块初始化，GNSS模块辅助SINS完成初始化；GNSS模块计算基站视线方向的数据链传输多普勒频移，并送入RTK通信模块进行跟踪辅助；RTK通信模块接收基站播发的差分数据，传递给GNSS模块；GNSS获取卡尔曼滤波的观测量，SINS模块获取卡尔曼滤波的预测量；将SINS的预测量与GNSS的观测量进行卡尔曼滤波，输出组合导航结果；计算出新的被校正后的载波多普勒频移，并送入GNSS跟踪环路进行辅助，持续迭代直至导航结束。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119689532A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510203989.4
申请日：2025-02-24
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于北斗各类型增强服务的全域后处理定位方法，包括使用多种定位模式获取流动站在不同位置处的三维位置信息，并计算不同位置处各种定位模式下的质量因子，使用基准设备获取流动站在不同位置处的高精度三维位置；使用多种定位模式下流动站在不同位置处的三维位置信息、质量因子，以及基准设备获取的高精度三维位置，对随机森林模型进行分类训练；将流动站在某一位置处多种定位模式下的质量因子输入到训练好的随机森林分类模型中，得到各种定位模式下的位置方差，利用自适应加权将各种定位模式下的三维位置信息进行融合，得到最优位置信息。本发明将不同类型定位结果进行融合，提高了北斗定位的可用性、可靠性和定位精度。
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公开(公告)号：CN111536972B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010564540.8
申请日：2020-06-19
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于惯性与导航技术领域，公开了一种基于里程计刻度系数修正的车载DR导航方法，包括将车载惯性组合导航系统安装在车载平台上，采集惯性测量单元的数据信息、GNSS的数据信息、里程计的数据信息，并对三种数据信息进行时间同步；建立拐弯点里程计刻度系数补偿模型，获得拐弯点里程计刻度系数补偿值；根据拐弯点里程计刻度系数补偿值，获得补偿后的里程计的位置增量；结合补偿后的里程计的位置增量和惯性测量单元的数据信息，对DR导航定位结果进行修正得到最终定位信息。本发明解决了现有技术中车载惯性组合导航系统在拐弯时定位误差较大的问题，能够有效提高在GNSS信号不可用且拐弯环境下系统的定位定姿精度。
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公开(公告)号：CN110874854B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010060072.0
申请日：2020-01-19
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于小基线条件下的大畸变广角相机双目摄影测量方法，首先，基于预设室内高精度检校场标定双目相机之间的相对位置关系和内参系数；然后采用检校得到广角相机的畸变系数对双目相机进行实时校正，获得畸变校正后的双目影像；接着基于对极几何理、SIFT特征匹配以及Ransac滤波，得到同名特征点的位置；再根据POS系统与双目相机之间的安装位置关系、POS系统测量得到的姿态信息、双目相机之间的相对位置关系以及同名特征点的位置，计算得到双目影像匹配同名点的光线方向，最后得到地物的位置信息。本发明的方法可以测量系统设备小、测量流程简单、测量范围大同时精度高且鲁棒性好。
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公开(公告)号：CN106886037B
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201710108857.9
申请日：2017-02-27
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
IPC: G01S19/40
Abstract: 本发明提供种适用于弱GNSS信号条件的POS数据纠偏方法,引入第三方测量信息,对POS数据处理结果进行误差纠正,包括获取外部纠正信息过程和应用外部纠正信息过程;所述第三方测量信息为影像或者激光数据;所述获取外部纠正信息过程包输出影像或激光数据相对于POS系统的偏心量和偏心角;所述应用外部纠正信息过程利用影像或者激光数据输出符合精度要求的POS结果信息。本发明适用于弱GNSS信号条件下,GNSS定位结果长期不可靠,POS导航解算结果精度较差,通过引入第三方纠偏改正信息,提高POS导航结果的精度满足工程应用的需求,解决了弱GNSS信号下POS高精度定位的难题。
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公开(公告)号：CN106886037A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710108857.9
申请日：2017-02-27
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
IPC: G01S19/40
CPC classification number: G01S19/40
Abstract: 本发明提供一种适用于弱GNSS信号条件的POS数据纠偏方法，引入第三方测量信息，对POS数据处理结果进行误差纠正，包括获取外部纠正信息过程和应用外部纠正信息过程；所述第三方测量信息为影像或者激光数据；所述获取外部纠正信息过程包输出影像或激光数据相对于POS系统的偏心量和偏心角；所述应用外部纠正信息过程利用影像或者激光数据输出符合精度要求的POS结果信息。本发明适用于弱GNSS信号条件下，GNSS定位结果长期不可靠，POS导航解算结果精度较差，通过引入第三方纠偏改正信息，提高POS导航结果的精度满足工程应用的需求，解决了弱GNSS信号下POS高精度定位的难题。
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