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公开(公告)号：CN115935632A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211502311.9
申请日：2022-11-28
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G06F30/20 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种基于历史状态的变参数卡尔曼滤波器设计方法，用于改善经典卡尔曼滤波方法在模型非线性或不确定时的预测效果，可以有效降低滤波器的估计误差，提升预测曲线平滑性，以满足更高精度的状态估计要求。本发明提出一种基于历史状态的变参数卡尔曼滤波器算法，其参数设定方法包含常比例参数、变比例参数、离线线性回归参数、在线定存储量线性回归参数、在线增量法线性回归参数五种，均可有效改善滤波器的预测效果，同时只花费较少的额外计算复杂度。本发明突破了传统卡尔曼滤波方法的局限，用较少的额外计算复杂度，有效提升卡尔曼滤波器对机动目标的预测精度和预测曲线平滑性，优化滤波器的估计效果。
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公开(公告)号：CN115854192A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211529845.0
申请日：2022-11-30
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种球关节驱动的三轴光电跟踪机架，属于光电跟踪设备领域。该跟踪机架包括基座、U型方位转台、方位驱动电机、球关节电机和位于球关节电机转子上的镜筒。U型方位转台和基座之间设有驱动电机，球关节电机包括转子部分和位于方位转台上的定子部分。该光电跟踪机架利用球关节电机体积小、隔振能力强、摩擦小以及可以进行多自由运动的优势，能够实现对目标的无盲区跟踪，同时该系统的结构紧凑、抗扰能力强，有利于系统小型化和提升对目标的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN115826403A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211447169.2
申请日：2022-11-18
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于单输入模糊系统的扩张状态观测器设计方法，针对传统扩张状态观测器不能在线改变观测器带宽而无法实现对不同扰动精确估计的缺点，本发明将模糊算法用于扩张状态观测器参数自整定，以提高观测器的自适应能力。与传统的扩张状态观测器相比，该方法将误差作为模糊系统输入，观测器带宽作为模糊系统输出，设计的模糊扩张状态观测器可以根据误差大小实时调整观测器带宽以实现对不同情况下扰动的准确估计，提高了扩张状态观测器的在线自适应能力。
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公开(公告)号：CN113093546A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110362455.8
申请日：2021-04-02
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种用于光电跟踪系统的二阶模糊‑动态高型控制器设计方法，根据系统状态动态切换型别可以避免积分饱和，同时又能保留高型别的优势。模糊控制可以根据输入变化动态改变输出值，将其作为积分器通断的执行器。区间二阶模糊控制器相比一阶模糊控制器有更强的处理不确定性的能力，对于实际物理系统有更好的控制效果。提出一种改进的WTNT降型算法，相比传统NT算法提高了二阶模糊控制器的解模糊精度。利用多种群优化算法对模糊控制器参数进行迭代寻优，在光电跟踪系统实验平台上，对比了传统控制器、一阶模糊控制器与区间二阶模糊控制器的控制效果，证明区间二阶模糊动态高型控制系统具有更快的响应性能、更高的稳态精度以及更强的抑制不确定性能力。
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公开(公告)号：CN108646568B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201810729031.9
申请日：2018-07-05
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的扰动观测器的倾斜镜振动抑制方法。由于天文望远镜机械振动降低了望远镜控制系统的闭环性能，并且这些振动不能很好地被经典的控制结构补偿，该方法利用倾斜镜来抑制振动，该方法通过设计一个改进的Q滤波器，优化了倾斜镜控制系统的灵敏度函数，有效地抑制了大幅振动，降低了水床效应对系统性能的影响。在系统扰动频率已知的情况下，这种控制方法可以实现最佳地较正，有效地提高系统的扰动抑制能力。该方法从控制算法上对系统进行优化，仅需要一个图像传感器，节约了成本；同时，该方法思路清晰，结构简单，不依赖于模型，易于操作和实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108662970A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810385533.4
申请日：2018-04-26
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G01B7/00
Abstract: 本发明公开了一种无导电滑环转台的大于360°限位检测方法。根据电位计测量电压的符号信息和角位置传感器测量值，进行角度的等效变换，实现了大于360°范围的转台角度的唯一测量输出。以新的角度值为转台限位检测依据和位置控制回路反馈量。该方法不使用电位计测量电压的具体值，就利用其符号信息，减小电位计机械安装、信号采集引起的零位漂移，提高了可靠性。
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公开(公告)号：CN103235518B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201310138577.4
申请日：2013-04-19
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明是一种对光电跟踪稳定系统的试验方法，包括步骤S1：构建仿真平台架构；步骤S2：基于控制器并利用数值运算仿真软件Matlab/RTW，建立起基于TCP/IP的网口通信协议或RS232的串口通信协议的代码自动生成环境；步骤S3：由计算机利用代码自动生成环境，将控制算法的Simulink模型编译成的C代码并下载至控制器中；步骤S4：控制器执行生成的C代码，执行过程中接收传感器信号，输出控制电压与使能信号；步骤S5：驱动模块接收控制电压与使能信号，生成驱动电压；步骤S6：光电跟踪稳定系统接收驱动电压信号，并输出传感器信号，完成对控制算法的有效性验证。本发明还提供一种对光电跟踪稳定系统的试验平台。
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公开(公告)号：CN102426419B
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201110380772.9
申请日：2011-11-25
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种光电跟踪系统及隔振装置组成整体的频率响应特性分析方法。针对光电跟踪系统安装在隔振装置上后频率响应特性发生变化这一问题，本发明将隔振装置等效为安装在光电跟踪系统基座底部的弹性支撑和阻尼连接，将其与光电系统的机架和基座作为一个整体，分析该整体作为被控对象时的频率响应特性。具体方法为，将隔振装置和光电跟踪系统看做一个完整系统，首先分析该系统各个部件间的动力学关系；再由动力学关系的相关公式根据实际需要推导出频率响应特性。本发明通过分析整体作为被控对象时的频率响应特性有助于减小隔振装置带来的不利影响。
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公开(公告)号：CN102508502B
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201110338480.9
申请日：2011-11-01
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明提供的是一种悬吊平台系统的方位控制系统及方法，本发明适用于悬吊平台搭载具有高方位机动性、较大转动惯量负载时的方位控制。针对方位角位置传感器数据更新频率较低的问题，在悬吊平台方位角位置控制环路内部，增加一个以角速率陀螺的采样信号作为反馈的平台方位角速度控制环。具体实现方法为：先测量功率放大装置输入信号到陀螺输出信号的频率特性，依据频率特性设计控制算法；完成速度闭环之后，再根据速度闭环后系统频率特性设计方位角位置控制器。角速率陀螺具有较高的数据更新速率，角速度控制环的带宽往往高于角位置控制环，所以本发明可以提高悬吊平台方位角位置控制环的响应速度和伺服刚度，提高方位控制系统的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN103529537A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310495259.3
申请日：2013-10-21
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明一种运动平台上平面反射镜的支撑结构，由法兰环、压块、套筒、顶板、锁紧环、球头杆和直线电机组成；平面反射镜的背部通过边缘支撑的方式支撑在法兰环上，平面反射镜通过多个压块压紧，压块固定在法兰环上；套筒固定在平面反射镜的背部上，顶板与套筒固定连接；球头杆的一端支撑在顶板上，通过锁紧环锁紧球头杆，球头杆的另一端与直线电机连接，直线电机固定在法兰环上。本发明适用于运动平台上光学仪器中平面反射镜的支撑。
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