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公开(公告)号：CN116827237A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310805315.2
申请日：2023-07-03
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种球形电机驱动的T型光电跟踪转台，属于光电跟踪设备领域。该跟踪转台包括基座、球形电机、中间平台、左右边壳、工作组件。基座上安装有球形电机定子，球形电机转子上安装中间平台，中间平台两端安装左右边壳，左右边壳中安装工作组件。该光电跟踪转台结合球形电机体积小、隔振能力强、摩擦小、多自由运动以及T型跟踪转台扩展性好、负载能力强的优势，能实现对目标的无盲区跟踪，使光电跟踪转台具有更强的环境适应能力，以满足不同跟踪任务的需求。
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公开(公告)号：CN113093540B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110344650.8
申请日：2021-03-31
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于小波阈值去噪的滑模扰动观测器设计方法，用于估计受传感器测量噪声影响下的系统集总扰动。通常，部分扰动观测器使用传统频域滤波器进行传感器噪声的抑制，然而传统频域滤波器在较高频处会使信号产生较大相位延迟和幅值衰减，降低了扰动抑制能力。针对这一问题，本发明使用小波阈值去噪替代传统频域滤波器进行传感器测量噪声的抑制。结果表明，基于小波阈值去噪的滑模扰动观测器能够有效降低传感器噪声对扰动估计的影响，增加扰动观测器有效抑制扰动的频率范围，对较高频率扰动估计结果有更小的均方根误差，提升了系统的扰动抑制能力。
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公开(公告)号：CN113504731A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110919088.7
申请日：2021-08-11
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于并联控制器的滑模扰动观测器设计方法，用于补偿系统扰动，提升系统的扰动抑制能力，以满足更高精度的跟踪控制需求。针对已有滑模扰动观测器对较高频扰动估计误差大的缺点，本发明提出使用具有并联结构的两个控制器进行扰动估计，其中一个控制器实现对系统扰动的粗略估计，称为扰动粗估计控制器，另一滑模控制器并联在扰动粗估计控制器外侧，实现对扰动估计误差的补偿，称为滑模补偿控制器，最终实现对系统扰动更为精确的估计，提高了系统的扰动抑制能力。
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公开(公告)号：CN117031959A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311111624.6
申请日：2023-08-31
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于多目标粒子群算法的模糊滑模控制器设计方法。针对系统抖振程度和动态响应性能、扰动抑制能力之间的矛盾问题，采用多目标粒子群算法优化控制器参数，该参数优化方法能够同时兼顾系统中互相存在矛盾的性能指标，使得控制器参数的获取不以牺牲系统的任意一项性能指标为代价；为了降低滑模抖振的同时提升系统的动态响应性能和扰动抑制能力，本发明采用区间二型模糊控制器来自适应调整终端滑模控制的切换项参数，以提高参数自适应能力。本发明相较于传统的基于一般参数优化算法的滑模控制方法，能够有效提升系统的动态响应性能和扰动抑制能力，降低滑模控制抖振程度。
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公开(公告)号：CN116414028A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202211577824.6
申请日：2022-12-06
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于李亚普诺夫和多模型理论的LQR‑LMI高型控制器设计方法，将高型控制回路中控制器设计问题简化为一个凸约束问题，用于实现系统更高的跟踪精度以及更强的抗干扰能力。同时，在高型控制回路控制器设计中考虑了控制信号的输入幅值、闭环系统极点位置、外部干扰抑制以及内部参数摄动等多种约束问题，采用线性矩阵不等式方法(LMI)有效求解。本发明中针对系统内部参数摄动采用多模型理论对不确定性进行表征，针对外部干扰采用H2/H∞控制理论对干扰进行表征。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113504731B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202110919088.7
申请日：2021-08-11
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于并联控制器的滑模扰动观测器设计方法，用于补偿系统扰动，提升系统的扰动抑制能力，以满足更高精度的跟踪控制需求。针对已有滑模扰动观测器对较高频扰动估计误差大的缺点，本发明提出使用具有并联结构的两个控制器进行扰动估计，其中一个控制器实现对系统扰动的粗略估计，称为扰动粗估计控制器，另一滑模控制器并联在扰动粗估计控制器外侧，实现对扰动估计误差的补偿，称为滑模补偿控制器，最终实现对系统扰动更为精确的估计，提高了系统的扰动抑制能力。
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公开(公告)号：CN117008475A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310964158.X
申请日：2023-08-02
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于LuGre模型和终端滑模观测器的摩擦补偿方法，用于改善光电跟踪系统对摩擦扰动的抑制能力。本发明包括动态摩擦补偿器与基于滑模观测器摩擦扰动补偿，采用LuGre动态摩擦模型构造出的摩擦模型逼近器，通过调整摩擦参数离线估计摩擦力矩值，并进行前馈补偿一部分摩擦。二次补偿采用终端滑模观测器，其中设计一种新型趋近律，保证该观测器能够快速而准确的摩擦补偿，并能有效抑制外部扰动带来的影响，有效提高系统的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN115047753A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210678441.1
申请日：2022-06-16
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊算法的自适应忆阻PID控制器设计方法，用于解决模型参数不确定性问题，提高系统的自适应调节能力，以满足更高精度的跟踪控制需求。针对传统的模拟PID控制器不能在线实时改变参数的缺点，本发明提出用忆阻器设计PID控制器，并通过模糊算法对参数进行整定，实现了具有在线调整功能的自适应忆阻PID控制器，可以根据输入误差的大小以及误差的变化量实时的调整控制器参数，在受到负载扰动及控制模型参数变化时能够实现更好的跟踪特性，提高了控制系统的动态调节能力。
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公开(公告)号：CN115063650B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202210605558.7
申请日：2022-05-31
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/09 , G06V10/10
Abstract: 本发明提供一种轻量型实时目标检测方法，有效保证精度的同时实现了网络模型的轻量化，选择YOLOv5s为基准模型提出了改进的网络模型EGBNet，首先，为了帮助推理加速的同时有效提取特征，巧妙使用轻量化网络ShuffleNetv2的改进版本ESNet在骨干网络部分构建轻量特征提取网络，使用SPPF模块增加网络的感受野；然后，在颈部部分结合BiFPN的思想帮助多尺度的特征融合，还使用轻量化网络GhostNet对特征处理过渡以便于检测头的预测，并且过程中使用了CBAM双通道注意力机制帮助提升模型的性能；最后，在颈部部分使用了轻量级上采样算子CARAFE执行上采样的操作，基于输入内容结合特征图的语义信息在较大的感受野范围内进行上采样以减少信息的丢失，在提升精度的同时实现了模型的轻量化。
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公开(公告)号：CN115903459A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211392703.4
申请日：2022-11-08
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种自调整模糊忆阻PID控制器电路设计方法，包括步骤：搭建忆阻器等效电路；搭建模糊忆阻PID控制器电路；根据被控对象设计模糊忆阻PID控制器的参数；对获得的误差信号e进行模糊算法的规则设计，对忆阻器的参数进行整定。所述电路包括忆阻器模块、电阻、电容、运算放大器、A/D模块、D/A模块，模糊算法模块。本发明针对传统模拟PID控制器参数调节困难的缺点，引入了忆阻器模块，设计了忆阻PID控制器电路，同时引用模糊算法对忆阻阻值进行调节，实现了忆阻PID控制器参数的自调整。该自调整模糊忆阻PID控制器电路结构简单，参数可自调整，提高了系统应对环境变化以及被控对象变化的不确定性能力，实现了更好的跟踪特性。
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