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公开(公告)号：CN102426419A
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201110380772.9
申请日：2011-11-25
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种光电跟踪系统及隔振装置组成整体的频率响应特性分析方法。针对光电跟踪系统安装在隔振装置上后频率响应特性发生变化这一问题，本发明将隔振装置等效为安装在光电跟踪系统基座底部的弹性支撑和阻尼连接，将其与光电系统的机架和基座作为一个整体，分析该整体作为被控对象时的频率响应特性。具体方法为，将隔振装置和光电跟踪系统看做一个完整系统，首先分析该系统各个部件间的动力学关系；再由动力学关系的相关公式根据实际需要推导出频率响应特性。本发明通过分析整体作为被控对象时的频率响应特性有助于减小隔振装置带来的不利影响。
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公开(公告)号：CN102403937A
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：CN201110369226.5
申请日：2011-11-20
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 永磁同步电机齿槽力矩的测量及抑制系统，包括：数字控制器、功率驱动模块、电流传感器、永磁同步电机、角位置传感器、角速度传感器；数字控制器由电流控制器、第一速度控制器、第二速度控制器和查找表LUT组成；本发明能够得到的齿槽力矩精度高、实施方便，并可将辨识出的齿槽力矩信息应用于闭环系统，不论是针对周期性速度参考信号，还是非周期性速度参考信号，都可以抑制转矩波动，使电机运行更为平滑。
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公开(公告)号：CN105955027B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201610375836.9
申请日：2016-05-30
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于多阶目标运动信息估计的前馈控制方法。CCD探测器接收编码器的角度信息和目标的轨迹信息做相减处理，提取目标脱靶量；位置修正控制器接收CCD探测器所采集到的目标脱靶量信息，并将目标脱靶量生成并输出跟踪控制信号，最终体现在控制对象指向角度的变化；编码器角度信息和目标脱靶量相加，提取得到反映目标真实运动轨迹的信息；多阶目标运动信息估计器接收提取出的目标轨迹信号，并利用该信号获取目标运动的速度、加速度、加加速度等高阶信号；前馈控制器接收目标的上述高阶信号生成并输出前馈控制信号；前馈控制信号和位置修正控制信号相加，生成并输出驱动控制信号，用于驱动控制对象，实现对目标脱靶量的闭环校正。
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公开(公告)号：CN106053109A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610369974.6
申请日：2016-05-30
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G01M99/00
CPC classification number: G01M99/008
Abstract: 本发明涉及一种可编程控制的目标轨迹模拟装置，针对传统的目标轨迹模拟装置动靶标动态范围小、灵活性低、成本高等问题，已经无法满足当前复杂动态目标特性的模拟和跟踪测试需求，提出并设计通过控制程序实现不同目标特性的轨迹模拟，可实现不同速度、加速度的目标轨迹，大大提高了轨迹模拟的灵活性。并且该装置控制器通过位置反馈信号对执行机构模块进行闭环控制，控制精度较高，其模拟出的轨迹更接近真实目标运动特性，提高轨迹模拟仿真的真实性。除此之外，该装置所模拟的目标轨迹高度不依靠于外部硬件，且其体积小、重量轻，携带性好，从而可方便的带到外场进行跟踪测试，更适用于工程化应用。
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公开(公告)号：CN105955027A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610375836.9
申请日：2016-05-30
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明涉及一种基于多阶目标运动信息估计的前馈控制方法。CCD探测器接收编码器的角度信息和目标的轨迹信息做相减处理，提取目标脱靶量；位置修正控制器接收CCD探测器所采集到的目标脱靶量信息，并将目标脱靶量生成并输出跟踪控制信号，最终体现在控制对象指向角度的变化；编码器角度信息和目标脱靶量相加，提取得到反映目标真实运动轨迹的信息；多阶目标运动信息估计器接收提取出的目标轨迹信号，并利用该信号获取目标运动的速度、加速度、加加速度等高阶信号；前馈控制器接收目标的上述高阶信号生成并输出前馈控制信号；前馈控制信号和位置修正控制信号相加，生成并输出驱动控制信号，用于驱动控制对象，实现对目标脱靶量的闭环校正。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102594252B
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201210038333.4
申请日：2012-02-20
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: H02P21/13
Abstract: 高精度跟踪系统中引入力矩修正的多闭环方法，高精度跟踪系统对转速和转矩的快速性与平稳性均有较高要求。传统的电流闭环并不能抑制电机磁场畸变造成的转矩波动；而转矩闭环的带宽受限，不能提供快速的力矩响应。本发明针对永磁同步电机驱动的高精度跟踪系统，提出以引入力矩修正的电流闭环和速度闭环的多闭环控制方式取代传统的电流闭环和速度闭环的多闭环控制方式，在提供高带宽力矩响应的同时，可以抑制电机磁场谐波引起的力矩波动，其中力矩修正参数通过转矩估计器实时估计出来。
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公开(公告)号：CN102594252A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210038333.4
申请日：2012-02-20
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: H02P21/13
Abstract: 高精度跟踪系统中引入力矩修正的多闭环方法，高精度跟踪系统对转速和转矩的快速性与平稳性均有较高要求。传统的电流闭环并不能抑制电机磁场畸变造成的转矩波动；而转矩闭环的带宽受限，不能提供快速的力矩响应。本发明针对永磁同步电机驱动的高精度跟踪系统，提出以引入力矩修正的电流闭环和速度闭环的多闭环控制方式取代传统的电流闭环和速度闭环的多闭环控制方式，在提供高带宽力矩响应的同时，可以抑制电机磁场谐波引起的力矩波动，其中力矩修正参数通过转矩估计器实时估计出来。
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公开(公告)号：CN105044513A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510446355.8
申请日：2015-07-27
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G01R31/00
Abstract: 本发明涉及一种快捷的频率特性测试系统，针对目前实验和工程中使用的频率特性测试方法的不足，提出一种基于上位机和带实时系统的下位机的频率测试系统。这种频率特性测试系统的频率测试方式、测试信号、处理测试信号方法等频率测试参数可配置，并能够自动完成文件的FTP功能、Matlab的自动调用功能，在完成参数设置后，只用点击开始按钮便可在上位机界面得到频率特性测试结果。本发明适合不同特点的测试对象，可配置型高，且操作步骤简单，非常适合实验测试和工程应用。
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公开(公告)号：CN102426419B
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201110380772.9
申请日：2011-11-25
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种光电跟踪系统及隔振装置组成整体的频率响应特性分析方法。针对光电跟踪系统安装在隔振装置上后频率响应特性发生变化这一问题，本发明将隔振装置等效为安装在光电跟踪系统基座底部的弹性支撑和阻尼连接，将其与光电系统的机架和基座作为一个整体，分析该整体作为被控对象时的频率响应特性。具体方法为，将隔振装置和光电跟踪系统看做一个完整系统，首先分析该系统各个部件间的动力学关系；再由动力学关系的相关公式根据实际需要推导出频率响应特性。本发明通过分析整体作为被控对象时的频率响应特性有助于减小隔振装置带来的不利影响。
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公开(公告)号：CN102403937B
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201110369226.5
申请日：2011-11-20
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 永磁同步电机齿槽力矩的测量及抑制系统，包括：数字控制器、功率驱动模块、电流传感器、永磁同步电机、角位置传感器、角速度传感器；数字控制器由电流控制器、第一速度控制器、第二速度控制器和查找表LUT组成；本发明能够得到的齿槽力矩精度高、实施方便，并可将辨识出的齿槽力矩信息应用于闭环系统，不论是针对周期性速度参考信号，还是非周期性速度参考信号，都可以抑制转矩波动，使电机运行更为平滑。
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