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公开(公告)号：CN107184275B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201710611608.1
申请日：2017-07-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种用于辅助胸腹腔微创手术的机器人，它涉及一种胸腹腔微创手术中用于夹持内窥镜和手术器械的机器人，以克服在传统微创手术过程中助手长时间把持内窥镜和手术器械导致手部颤抖和疲劳而引起的病灶图像显示不稳定，和无法对病灶组织提供稳定、持续的手术牵拉力，它包括基座、中间机械臂和侧机械臂；所述中间机械臂包括定位关节和用于夹持内窥镜的末端执行器；所述定位关节包括摆动关节一、摆动关节二、摆动关节三和摆动关节四；所述侧机械臂包括摆动关节五和旋转关节；旋转关节和五种摆动关节均包括含有离合器、编码器、转动轴和轴套的锁紧测摆机构。本发明用于胸腹腔微创手术。
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公开(公告)号：CN105758705B
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201610117830.1
申请日：2016-03-02
Applicant: 吉林大学
IPC: G01N3/00
Abstract: 一种生物软组织力学性能测试装置，它涉及一种力学性能测试装置，具体涉及一种生物软组织力学性能测试装置。本发明为了解决现有生物软组织力学性能测试装置无法获得临床手术过程中生物软组织在手术器械下的力学性能参数的问题。本发明包括机械臂、第一模组、第二模组、第三模组、第一导轨组件、第二导轨组件、箱体、大架、夹具和多个地脚螺钉，箱体由上盖、前板、后板、左侧板、右侧板和底板组成，左侧板竖直安装在底板上表面的左侧，右侧板竖直安装在底板上表面的右侧，左侧板、右侧板、底板组成底座组件，前板竖直安装在上盖下表面的前端，后板竖直安装在上盖下表面的后端，上盖、前板、后板组成上盖组件，所述上盖组件扣装在所述底座组件上组成箱体。本发明属于医疗器械领域。
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公开(公告)号：CN105287002B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201510872335.7
申请日：2015-12-02
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术微器械，为解决现有微创外科机器人手术微器械不能在患者体内依靠手术微器械自身进行定位、移动等操作的问题。传动机构安装在驱动箱上面，六个连接孔分别与第一安装孔、第二安装孔、第三安装孔、第四安装孔、第五安装孔和第六安装孔一一对应，每个连接孔中安装一个传动件，第一弯曲传动机构、第二弯曲传动机构、第三弯曲传动机构、第四弯曲传动机构、手术钳开合传动机构和手术钳旋转传动机构分别与其对应的传动件连接，每个传动件的下端与微型驱动电机连接，导管的后端与导管固定件连接，导管的前端与柔性弯曲臂机构连接，柔性弯曲臂机构的前端与手术钳机构连接。本发明用于腹腔手术。
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公开(公告)号：CN106829430A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710255273.4
申请日：2017-04-19
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: B65G47/681 , B65G47/08
Abstract: 本发明提供一种十字轴多机连线自动搬运检测生产线，加入分料机构与粗磨上料机构及精磨上料机构，分料机构主要由传感器、推料气缸、挡料气缸等元件所构成，可通过生产需求来调节工作模式，配合粗磨上料机构和精磨上料机构自动将十字轴通过输送带运送至需要研磨的磨床入口，粗磨上料机构与精磨上料机构结构相同，是由磁耦合气缸及其滑块、上料气缸、挡板气缸、活动料斗、上料挡板构成的，可替代工人执行将十字轴从第一次车端面出口运至外圆粗磨入口、从外圆粗磨出口运至外圆精磨入口等动作，本发明可以提高生产线的自动化水平，节约人力成本，提高生产效率，具有较高的可靠性，同时空间布局合理可以在较小的工作空间内正常运行。
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公开(公告)号：CN119074230A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411233626.7
申请日：2024-09-04
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度的手术机器人，包括下平台和上平台；以及与上平台活动连接的四组手术机械臂；上平台通过上平台升降机构与下平台活动连接，且上平台通过上平台升降机构驱动升降以带动手术机械臂升降；手术机械臂上端集成有远心端微创手术器械，且远心端微创手术器械通过手术机械臂调节空间位置以适配不同的位置要求。本发明的多自由度手术机器人具有七个自由度，可以根据不同的人体尺寸以及不同种类手术进行手术操作，整体结构新颖、操作便捷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118875678A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411113395.6
申请日：2024-08-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种丝传动微创手术器械辅助装配及测试工装平台，其底板上集成有钢丝绳辅助装配组件，钢丝绳辅助装配组件包括手术器械末端定位夹紧机构、手术器械腕部定位夹紧机构以及狭长操作杆定位夹紧机构；底板上集成有钢丝绳预紧力加载及测试组件；钢丝绳预紧力加载及测试组件通过多组预紧力加载电机和齿轮传动机构分别与传动箱的对应的线轮的线轮轴传动连接以对对应的钢丝绳施加预紧力。本发明的辅助装配及测试工装平台通过钢丝绳预紧力加载及测试组件使预紧力加载过程更加平稳顺滑，并利用扭矩传感器更加精确的测量预紧时钢丝绳上的拉力，扩大测试平台的应用范围，使其不仅仅局限于手持式微创手术器械。
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公开(公告)号：CN118364834A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410489292.3
申请日：2024-04-23
Applicant: 吉林大学
IPC: G06K7/10 , G06Q10/0875
Abstract: 一种药品出入库检测装置，涉及药品管理技术领域技术领域，该装置主要包括：相机外壳上盖、相机外壳、立柱、检测台上壳、底壳、地脚螺栓、带座轴承、第一转轴、第二转轴、同步带、控制调速器、联轴器、电机固定板、直流减速电机、第二同步带轮、第一同步带轮、相机。本发明在使用时，通过第一转轴、第二转轴同向且同步旋转带动待检测药瓶的旋转，配合相机拍摄采集待检测药瓶瓶身的全部信息，将所拍摄扫描的药品信息传递给计算机进行处理，经计算机程序处理后可确保信息检测的准确性。本发明可以实现瓶装药品出入库检测，且装置占地空间小、制作成本低，结构简单、操作简单便捷、适用于所有种类的药瓶、信息识别全面、清晰、准确。
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公开(公告)号：CN114668432B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202210317773.7
申请日：2022-03-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种经自然腔道诊疗一体式手术机器人，包括内窥镜主体、手术器械、内窥镜主体控制机构、器械控制机构、器械传动机构和集成装置，内窥镜主体控制机构通过内窥镜牵引件与手术器械相连，以调节手术器械末端关节相对连接管的倾斜角度；器械控制机构能够控制手术器械的转动、摆动以及动作操作；器械传动机构能够驱动手术器械在器械通道内前进和后退；集成装置上设置内窥镜主体控制机构、器械控制机构和器械传动机构。本发明结构紧凑巧妙，设计合理，不仅可以实现诊断和治疗一体化，有利于快速完成手术操作，而且可以减轻医务人员的工作量，减轻医生的工作强度，提高医务人员的工作效率，同时增加手术操作的灵活性。
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公开(公告)号：CN118000882B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410400248.0
申请日：2024-04-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及骨折复位技术领域，且公开了一种框架式骨折复位手术机器人，包括移动端机构和固定端机构，移动端机构通过连接组件与固定端机构连接，移动端机构包括牵拉组件，牵拉组件通过平移组件与升降组件连接，升降组件通过摆动组件与翻转组件连接，翻转组件上设置有自转组件，自转组件上设置有移动端夹持组件；固定端机构包括辅助牵拉结构、辅助平移结构、手摇升降结构、翻转固定结构、辅助翻转结构和固定端夹持组件，术中机器人放置在手术床上方完成患者骨折复位手术操作。本发明采用上述框架式骨折复位手术机器人，不仅负载高、结构紧凑、占地范围小、运动范围广，而且手动与电动调节结合，操作简单，适用性强。
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公开(公告)号：CN115944502B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202310119401.8
申请日：2023-02-16
Applicant: 吉林大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种肘‑腕关节康复训练器，涉及康复器械技术领域；包括肘关节模块和腕关节模块；所述肘关节模块包括能够伸缩的大臂机构，所述大臂机构末端转动连接有连杆机构；所述连杆机构包括对称设置的左小臂杆和右小臂杆，所述左小臂杆和右小臂杆一端与设置于大臂机构上的第一电机传动连接，所述连杆机构末端连接有小臂机构或所述腕关节模块，所述腕关节模块包括握把，所述握把能够带动手腕分别进行左右摆动和上下摆动。本发明提供的肘‑腕关节康复训练器，体积小，携带方便，操作简单。
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