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公开(公告)号：CN119139028A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411457718.3
申请日：2024-10-18
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 用于微创手术机器人的钳端柔性手术器械及其控制方法，属于微创手术机器人领域，钳端柔性机构控制机构包括钳端左开合控制机构、钳端右开合控制机构、钳端上偏摆控制机构、钳端下偏摆控制机构和钳端360度旋转控制机构；通过钳端左开合控制机构、钳端右开合控制机构、钳端上偏摆控制机构、钳端下偏摆控制机构和钳端360度旋转控制机构分别控制钳端柔性机构进行左开合运动、右开合运动、上偏摆运动、下偏摆运动和360度旋转运动。本发明通过对柔性手术器械功能进行分区进而规划电机排布，大幅度节省电机仓占用空间，同时针对转向滑轮进行梯度结构设计实现传动轴传动不干涉，并通过微创手术机器人控制柔性手术器械运动的方法解决钢丝偏摆问题。
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公开(公告)号：CN119092086A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411187740.0
申请日：2024-08-28
Applicant: 吉林大学
Abstract: 机理和数据模型双驱动机器人手术操作力预测方法和装置，涉及医疗机器人技术领域，该方法包括：分别建立关于手术操作力的机理预测模型和双层时间序列数据预测模型；对机理预测模型和双层时间序列数据预测模型进行训练，根据机理预测模型预测结果和双层时间序列数据预测模型预测结果设置相应的权重系数；利用训练完成的机理预测模型和双层时间序列数据预测模型分别进行手术操作力预测，通过将实时手术过程中的操作信息输入到训练好的模型得到机理驱动手术操作力预测结果和数据模型驱动手术操作力预测结果；结合权重系数对上述两种手术操作力预测结果进行加权计算得到手术操作力的实时预测结果。本发明预测结果准确，提高了医生的临场感知力。
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公开(公告)号：CN119074230A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411233626.7
申请日：2024-09-04
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度的手术机器人，包括下平台和上平台；以及与上平台活动连接的四组手术机械臂；上平台通过上平台升降机构与下平台活动连接，且上平台通过上平台升降机构驱动升降以带动手术机械臂升降；手术机械臂上端集成有远心端微创手术器械，且远心端微创手术器械通过手术机械臂调节空间位置以适配不同的位置要求。本发明的多自由度手术机器人具有七个自由度，可以根据不同的人体尺寸以及不同种类手术进行手术操作，整体结构新颖、操作便捷。
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公开(公告)号：CN118875678A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411113395.6
申请日：2024-08-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种丝传动微创手术器械辅助装配及测试工装平台，其底板上集成有钢丝绳辅助装配组件，钢丝绳辅助装配组件包括手术器械末端定位夹紧机构、手术器械腕部定位夹紧机构以及狭长操作杆定位夹紧机构；底板上集成有钢丝绳预紧力加载及测试组件；钢丝绳预紧力加载及测试组件通过多组预紧力加载电机和齿轮传动机构分别与传动箱的对应的线轮的线轮轴传动连接以对对应的钢丝绳施加预紧力。本发明的辅助装配及测试工装平台通过钢丝绳预紧力加载及测试组件使预紧力加载过程更加平稳顺滑，并利用扭矩传感器更加精确的测量预紧时钢丝绳上的拉力，扩大测试平台的应用范围，使其不仅仅局限于手持式微创手术器械。
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