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公开(公告)号：CN113440262B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202110925914.9
申请日：2021-08-12
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开一种腹腔微创手术机器人，包括手术床、弧形支撑臂、简化弧形远心机构和控制部；手术床两侧活动设置有多个弧形支撑臂，弧形支撑臂能够做沿手术床侧边的x向移动，靠近远离手术床的y向移动以及在手术床高度上变化的z向移动；弧形支撑臂上的弧形滑道内安装有简化弧形远心机构，简化弧形远心机构能够沿弧形支撑臂的弧形导轨滑动；简化弧形远心机构包括设置于弧形导轨末端的转动部，转动部连接有小弧形导轨，小弧形导轨上滑动安装有直线模组，直线模组连接有器械盒，直线模组能够控制器械盒直线伸缩。本发明结构操作简单，远心点易于确定，远心运动易实现，且空中姿态调节灵活。
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公开(公告)号：CN113440262A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110925914.9
申请日：2021-08-12
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开一种腹腔微创手术机器人，包括手术床、弧形支撑臂、简化弧形远心机构和控制部；手术床两侧活动设置有多个弧形支撑臂，弧形支撑臂能够做沿手术床侧边的x向移动，靠近远离手术床的y向移动以及在手术床高度上变化的z向移动；弧形支撑臂上的弧形滑道内安装有简化弧形远心机构，简化弧形远心机构能够沿弧形支撑臂的弧形导轨滑动；简化弧形远心机构包括设置于弧形导轨末端的转动部，转动部连接有小弧形导轨，小弧形导轨上滑动安装有直线模组，直线模组连接有器械盒，直线模组能够控制器械盒直线伸缩。本发明结构操作简单，远心点易于确定，远心运动易实现，且空中姿态调节灵活。
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公开(公告)号：CN108707800A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810899701.1
申请日：2018-08-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种高强塑性低稀土含量镁合金材料，由以下质量百分含量的组分组成：铝：7.42～8.55％，锡：1.57～2.23％，锌：0.90～1.38％，钇：0.42～1.53％，余量为镁。在合金中均匀分布的多种第二相和均匀细小的显微组织、较弱的基面织构，使合金具有高强度和高塑性。本发明还公开一种高强塑性低稀土含量镁合金材料的制备方法，使制备的镁合金组织中均匀分布有纳米、微米级第二相和相对较细的晶粒尺寸，显著改善了镁合金的力学性能。
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公开(公告)号：CN116585035A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310476080.7
申请日：2023-04-27
Applicant: 吉林大学 , 吉林省金博弘智能科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种新型腔镜手术平台，包括手术床和多条手术机械臂，多条手术机械臂呈矩阵布置分置于手术床的两侧。手术床底部设置有定位机构，手术机械臂可经定位机构收纳于手术床的底部；定位机构包括对应多个手术机械臂的位置设置于手术床底部且用于沿手术床长度方向移动的多个横向移动副以及分别与多个横向移动副的输出端连接且用于沿手术床宽度方向移动的多个纵向移动副，纵向移动副、横向移动副、手术机械臂依次一一对应连接。本发明采用上述结构的一种新型腔镜手术平台，通过采用将手术机械臂与手术床集成为一体的组合形式，可以方便每条手术机械臂快捷收纳，从而适用于多场景的手术模式。
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公开(公告)号：CN114795481A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210361730.9
申请日：2022-04-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种用于腹腔微创手术的快速更换式柔性手术器械，涉及胸腹腔微创外科手术医疗设备领域，解决了现有手术器械无法通过自身进行定位和姿态调整且手术器械末端执行器无法快速更换的问题。本发明包括末端手术钳、柔性关节装置、传动盒和电机盒。本发明利用销轴串联柔性关节实现柔性偏摆，方便柔性关节的安装与拆卸，便于根据不同的手术来增加或减少柔性关节数量；将柔性关节装置设计成柔性弯曲结构，提高了手术器械在患者体内的工作范围和灵活性；传动盒与电机盒组成模块化的驱动组件，可实现传动盒的快速安装与拆卸，使驱动更加灵活，整体结构更加轻量化；驱动组件能与多种类型的微创手术器械进行适配，提高了手术器械兼容性，扩大了手术适用范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115227339B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210902532.9
申请日：2022-07-29
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B17/29
Abstract: 本发明涉及医疗器械的技术领域，特别是涉及一种多自由度手控微创手术器械，解决现有技术中的动作自由度有限，且在执行多自由度动作时配置电控系统导致器械结构复杂的技术问题，具体包括：腕部机构旋转的位于器械本体的一端，腕部机构的旋转方向为操作的轴线方向，偏摆自锁机构能够由一偏摆拔轮驱动以使得末端执行器能够在一水平面上执行偏摆动作，术者单手拉动器械扳机时，能够通过拉动一开合钢丝绳以控制末端执行器执行一夹持动作；本发明末端执行器具有开合、偏摆、旋转等自由度，大大提高了手术器械的操作空间，给医生带来了舒适和便利。同时，本发明末端执行器的运动也可自锁，提高了手术操作的安全性。
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公开(公告)号：CN115590598B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202211179675.8
申请日：2022-09-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种微创手术器械，涉及医疗器械技术领域，包括末端执行器、操作杆、偏摆组件、偏摆驱动组件和开合驱动组件；末端执行器能够开合并夹持人体组织；偏摆组件设置于操作杆的末端并能够做偏摆动作，末端执行器中做开合运动的组件两侧均连接有开合驱动丝，开合驱动组件通过控制两侧的开合驱动丝的松紧程度来实现末端执行器开合；偏摆组件的两侧分别连接有偏摆驱动丝，偏摆驱动组件通过控制偏摆组件两侧的偏摆驱动丝的松紧程度来实现偏摆组件的偏摆运动；偏摆驱动组件上设置有自锁组件，自锁组件用于锁定偏摆组件的偏摆状态。本发明提供的方案使微创手术器械末端执行器工作空间更大，微创手术操作灵活、快捷。
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公开(公告)号：CN109735746A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910155757.0
申请日：2019-03-01
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提出了一种提高铝合金热稳定性及超塑性的制备方法，具体步骤如下：S1.将铝合金铸锭置于加热炉，在400℃–600℃温度下保温1-5小时，进行均质化处理后，将待轧制均质试样放置在两块合金钢板之间，并一起置于液氮环境下保温5-30分钟；S2.采用经液氮冷却的氩气对轧辊进行降温，对轧辊温度控制在-50℃–0℃之间，随后将经过深冷处理的试样和钢板一起进行1-3道次大压下量深冷控轧，每道次变形压下量为20-90％，获得铝合金板材。本发明解决了单相铝合金高温热稳定性差、难以实现超塑性的难题，显著提高了单相铝合金的热稳定性，同样适用于多元铝合金、镁合金、铜合金等。
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公开(公告)号：CN114668432B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202210317773.7
申请日：2022-03-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种经自然腔道诊疗一体式手术机器人，包括内窥镜主体、手术器械、内窥镜主体控制机构、器械控制机构、器械传动机构和集成装置，内窥镜主体控制机构通过内窥镜牵引件与手术器械相连，以调节手术器械末端关节相对连接管的倾斜角度；器械控制机构能够控制手术器械的转动、摆动以及动作操作；器械传动机构能够驱动手术器械在器械通道内前进和后退；集成装置上设置内窥镜主体控制机构、器械控制机构和器械传动机构。本发明结构紧凑巧妙，设计合理，不仅可以实现诊断和治疗一体化，有利于快速完成手术操作，而且可以减轻医务人员的工作量，减轻医生的工作强度，提高医务人员的工作效率，同时增加手术操作的灵活性。
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公开(公告)号：CN114983571B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202210425607.9
申请日：2022-04-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种用于胸腹腔微创手术的便捷更换式刚性手术器械，涉及胸腹腔微创外科手术医疗设备领域，本发明包括驱动装置；与驱动装置相连的传动装置；安装在驱动装置中且与传动装置相连的离合装置；与传动装置相连的钢管；安装在钢管上的腕部结构；安装在腕部结构上的末端执行器。末端执行器中的两个手术抓钳设计成可活动件，使其开合角度增大，提高了可操作范围；传动装置内安装有二级导向轮组，可将沿钢管轴向的钢丝绳走线转化为水平方向，减小体积，节省空间；离合装置和器械更换装置可便捷更换，只需按住按钮就可便捷地安装和更换不同的末端执行器，以供不同的手术操作需求。本发明优化了手术器械的位姿调整和更换方式，实现了末端执行器的便捷更换。
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