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公开(公告)号：CN107468339A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710661193.9
申请日：2017-08-04
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术器械，它涉及腹腔微创外科手术医疗设备技术领域，能够使得器械在患者体内依靠自身实现末端手术钳的空间移动、定位，增强了手术器械的末端姿态调整能力，具有较好的灵活性，实现了在狭小空间内完成对组织的手术操作；利用设计在手术器械的腕部与末端手术钳之间的自转关节，避免了自转需要关节复位的问题，它包括末端手术钳机构、自转关节、腕部柔性关节和动力驱动箱；动力驱动箱包括走线管、壳体、上底板、下底板、五组电机绳轮装置、绳索导向轮组和绳索导向柱组；走线管的一端与腕部柔性关节的尾端球铰结构连接，走线管的另一端固定在下底板上。本发明用于机器人辅助微创手术。
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公开(公告)号：CN106818220B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201710244452.8
申请日：2017-04-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 自动化平菇装袋机，它涉及一种平菇装袋机。本发明解决了现有的平菇装袋机存在无法实现平菇袋栽过程中培养基与菌种的自动化装袋，不能保证将平菇菌种分层的放置于袋子内侧壁以及无法保证装袋重量的问题。每组竖直导轨上安装有一组切块模组，其中一组切块模组下部设置有压具杆组件，另一组切块模组下部设置有切刀杆组件，压块模组的下部与压盘杆中部连接，压盘杆的两端均设置有压盘，每个切块刀网的正上方设置有一个压盘；每个切块刀网的下方对应竖直设置有一个料桶，每个料桶的进料口对应设置有一个三开孔管道，切块刀网的下部与多个送料管道的一端连通，每个送料管道的另一端与对应的一个三开孔管道的中部连通。本发明用于平菇菌种装袋。
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公开(公告)号：CN107182553B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201710501943.6
申请日：2017-06-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种平菇食用菌接种装袋装置及接种方法，它涉及一种食用菌接种装袋装置及接种方法，以解决现有技术中存在人工接种装袋效率低，机器接种质量不稳定以及机器接种方式单一化的问题，它包括机架、机架底座、菌种破碎装置、培养基进料装置和装袋装置；所述机架安装在机架底座上，所述机架上布置有菌种破碎装置和培养基进料装置，机架底座上布置有装袋装置；接种方法如下：先套袋，料桶的底部封闭；分层接种，在料桶的底部先铺上一层菌种，或内侧壁拉条接种，在料桶的底部先铺上一层菌种，料桶中填入足够的培养基料后，将菌种桶中的菌种从料桶侧壁上的各个进口中推入料桶中，使菌种能够在装袋时位于袋子的侧壁上。本发明用于食用菌的接种与装袋。
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公开(公告)号：CN107468339B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201710661193.9
申请日：2017-08-04
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术器械，它涉及腹腔微创外科手术医疗设备技术领域，能够使得器械在患者体内依靠自身实现末端手术钳的空间移动、定位，增强了手术器械的末端姿态调整能力，具有较好的灵活性，实现了在狭小空间内完成对组织的手术操作；利用设计在手术器械的腕部与末端手术钳之间的自转关节，避免了自转需要关节复位的问题，它包括末端手术钳机构、自转关节、腕部柔性关节和动力驱动箱；动力驱动箱包括走线管、壳体、上底板、下底板、五组电机绳轮装置、绳索导向轮组和绳索导向柱组；走线管的一端与腕部柔性关节的尾端球铰结构连接，走线管的另一端固定在下底板上。本发明用于机器人辅助微创手术。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107184275B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201710611608.1
申请日：2017-07-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种用于辅助胸腹腔微创手术的机器人，它涉及一种胸腹腔微创手术中用于夹持内窥镜和手术器械的机器人，以克服在传统微创手术过程中助手长时间把持内窥镜和手术器械导致手部颤抖和疲劳而引起的病灶图像显示不稳定，和无法对病灶组织提供稳定、持续的手术牵拉力，它包括基座、中间机械臂和侧机械臂；所述中间机械臂包括定位关节和用于夹持内窥镜的末端执行器；所述定位关节包括摆动关节一、摆动关节二、摆动关节三和摆动关节四；所述侧机械臂包括摆动关节五和旋转关节；旋转关节和五种摆动关节均包括含有离合器、编码器、转动轴和轴套的锁紧测摆机构。本发明用于胸腹腔微创手术。
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公开(公告)号：CN107184275A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710611608.1
申请日：2017-07-25
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: A61B34/30 , A61B17/00234 , A61B17/0218 , A61B34/70 , A61B90/50 , A61B2034/306 , B25J17/00 , B25J18/00
Abstract: 一种用于辅助胸腹腔微创手术的机器人，它涉及一种胸腹腔微创手术中用于夹持内窥镜和手术器械的机器人，以克服在传统微创手术过程中助手长时间把持内窥镜和手术器械导致手部颤抖和疲劳而引起的病灶图像显示不稳定，和无法对病灶组织提供稳定、持续的手术牵拉力，它包括基座、中间机械臂和侧机械臂；所述中间机械臂包括定位关节和用于夹持内窥镜的末端执行器；所述定位关节包括摆动关节一、摆动关节二、摆动关节三和摆动关节四；所述侧机械臂包括摆动关节五和旋转关节；旋转关节和五种摆动关节均包括含有离合器、编码器、转动轴和轴套的锁紧测摆机构。本发明用于胸腹腔微创手术。
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公开(公告)号：CN107182553A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710501943.6
申请日：2017-06-27
Applicant: 吉林大学
IPC: A01G1/04
Abstract: 一种平菇食用菌接种装袋装置及接种方法，它涉及一种食用菌接种装袋装置及接种方法，以解决现有技术中存在人工接种装袋效率低，机器接种质量不稳定以及机器接种方式单一化的问题，它包括机架、机架底座、菌种破碎装置、培养基进料装置和装袋装置；所述机架安装在机架底座上，所述机架上布置有菌种破碎装置和培养基进料装置，机架底座上布置有装袋装置；接种方法如下：先套袋，料桶的底部封闭；分层接种，在料桶的底部先铺上一层菌种，或内侧壁拉条接种，在料桶的底部先铺上一层菌种，料桶中填入足够的培养基料后，将菌种桶中的菌种从料桶侧壁上的各个进口中推入料桶中，使菌种能够在装袋时位于袋子的侧壁上。本发明用于食用菌的接种与装袋。
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公开(公告)号：CN106818220A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710244452.8
申请日：2017-04-14
Applicant: 吉林大学
IPC: A01G1/04
Abstract: 自动化平菇装袋机，它涉及一种平菇装袋机。本发明解决了现有的平菇装袋机存在无法实现平菇袋栽过程中培养基与菌种的自动化装袋，不能保证将平菇菌种分层的放置于袋子内侧壁以及无法保证装袋重量的问题。每组竖直导轨上安装有一组切块模组，其中一组切块模组下部设置有压具杆组件，另一组切块模组下部设置有切刀杆组件，压块模组的下部与压盘杆中部连接，压盘杆的两端均设置有压盘，每个切块刀网的正上方设置有一个压盘；每个切块刀网的下方对应竖直设置有一个料桶，每个料桶的进料口对应设置有一个三开孔管道，切块刀网的下部与多个送料管道的一端连通，每个送料管道的另一端与对应的一个三开孔管道的中部连通。本发明用于平菇菌种装袋。
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公开(公告)号：CN207081605U
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201721154344.3
申请日：2017-09-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种切割操作下生物软组织力学性能测试装置，它涉及一种软组织力学性能测试装置，以解决现有生物软组织力学性能测试装置无法测定切割操作下预拉力的问题，进而根据实验采集数据，提取力学模型所需得特征参数，建立软组织应力应变的本构关系。它包括工作台、升降切割装置、水平牵拉装置和固定生物软组织的升降台；所述工作台的上表面上安装有升降切割装置、水平牵拉装置和固定生物软组织的升降台；升降切割装置的升降活动端安装有刀具，升降台布置在升降切割装置的正下方，水平牵拉装置的水平活动端和升降台之间夹持有用于力学性能测试的生物软组织。本实用新型用于测试生物软组织在切割操作下的力学性能。
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