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公开(公告)号：CN116880500A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310985734.9
申请日：2023-08-07
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种机器人的行走路径规划方法，属于路径规划技术领域，包括：在环境地图中确定机器人运动的起始点Xinit和目标点Xgoal；对环境地图中的点进行随机采样，检测新采样到的节点A在目标点方向与节点A的最近障碍物的距离d；若距离d大于或者等于生长步长，则把目标点当成采样点Xrand；若距离d小于生长步长，将节点A作为采样点Xrand；获取采样点Xrand后，寻找选出距离采样点Xrand最近的点，将其定义为节点Xnear；在Xnear节点与Xrand节点的连线上，距离Xnear一个生长步长处设置新的节点Xnew作为新的路径节点；不断生成新的路径节点Xnew，直到路径节点和路径节点之间的连线构成机器人从起始点Xinit到目标点Xgoal的路径。该方法能够对机器人在狭窄环境下进行路径规划。
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公开(公告)号：CN106956247B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201710311320.2
申请日：2017-05-05
Applicant: 中国计量大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种串并混联的四足机器人主动柔顺脊椎。本发明由前后两个脊椎节段交错嵌入式地串联组成，每个脊椎节段包括底盘、球副连接件、转动连接件、非定轴椎间盘和若干直线驱动器，所述的直线驱动器一端通过球副连接件与非定轴椎间盘相连，另一端通过转动连接件与底盘相连，脊椎前后两个节段之间通过两个非定轴椎间盘错位固定连接。本发明通过加入主动驱动的柔性脊椎，将仿生多足机器人向少足与柔性脊椎相结合的方向发展；柔性脊椎采用并联结构和串联结构相结合的串并混联方式，既具有并联结构定位精度高的特点，增加了整个脊椎结构的稳定性，同时通过串联的方式增加了整个柔性脊椎的运动范围和自由度；嵌入的方式增加了每一个驱动器的力臂，从而降低整个仿生脊椎的能耗。
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公开(公告)号：CN110702780B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN201911132383.7
申请日：2019-11-19
Applicant: 中国计量大学
IPC: G01N27/83
Abstract: 本发明公开了一种滑索漏磁检测故障区精确排查装置。本发明中的安装板上布置有一对滑轮组件，滑轮组件的首尾装有压线夹具，滑轮组件的底部通过导轨与安装板配合。安装板上设置有电机，电机通过拖线电缆与所述漏磁检测设备，安装板的下部装有滑行速度调节装置；当所述漏磁检测设备检测到漏磁时，滑行速度调节装置工作，使得滑索漏磁检测装置停止于待检测滑索钢缆的故障点附近，所述电机执行正反转命令使得由拖曳电缆另一端连接的漏磁检测设备在故障点周围反复检测，从而完成故障区精确排查。本发明降低了人力维护成本，减少了劳动强度，可对滑索设备钢缆进行安全评估、故障定位、数据采集以及检测装置在故障点附近的自适应调速停车。
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公开(公告)号：CN115877837A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211467202.8
申请日：2022-11-22
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种改进动态窗口算法的差速机器人路径规划方法，首先建立机器人的运动学模型和周围环境的栅格地图，获取机器人起点和终点坐标，标记障碍物的坐标。其次检测当前位置，计算A*全局路径，建立平滑度函数并使用梯度下降法平滑A*路径。然后初始化性能参数和采样频率得到角速度和线速度的区间范围，以及线速度和角速度的多种组合。再然后航迹推演得到多个机器人模型估计位置，并计算得到障碍物距离评价得分、航向角偏差得分、速度评价得分以及A*路径关系得分。最后得到模型预估位置的总得分，选取评价分最高的速度组合驱动机器人移动。本发明增强了算法全局搜索能力，提高了机器人运行稳定性，有效缩短了机器人运行路径的长度。
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公开(公告)号：CN113607056B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202111055921.4
申请日：2021-09-09
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种电梯井激光测量装置及方法。本发明中的装置包括激光检测平台、水平伸缩杆、展开平台支架、水平下降驱动组件和支撑杆。本发明方法是利用水平伸缩杆支撑展开平台支架，在展开平台支架与水平伸缩杆的一侧通过水平下降驱动组件吊放激光检测平台，从而形成对电梯井的各项参数数据获取。本发明使用简单、可以长久使用，能够减轻人工检测的成本，降低人工检测的危险，更好的收集电梯井数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112043067B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202010975529.0
申请日：2020-09-16
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开一种基于气动人工肌肉智能减负柔性悬浮背包，包括承载重物的背包本体、与身体连接的身体背带装置以及用来连接两者的PAM智能柔性连接系统，背包本体通过PAM智能柔性连接系统能够实现相对于身体背带装置的旋转和上下滑动，在有限空间内，在可变换的负载增量下，当背包本体相对身体背带装置滑动和旋转时，PAM智能柔性连接系统能够自行检测负载和人行动的加速度，分析后自动调整气动人工肌肉伸缩量，使PAM元件伸缩反方向运动达到背包本体和身体背带装置相位频率差，达到智能减负效果。本发明可以在人体行走、跑步和转弯等不同时段通过智能调节PAM元件伸缩达到智能减负效果。
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公开(公告)号：CN115114998A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210848110.8
申请日：2022-07-19
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种电梯井角点检测以及预测方法，本发明首先通过密度聚类去除噪点数据，得到电梯井数据；其次对电梯井数据进行多边形拟合，得到角点数据以及类似角点的数据；然后使用DBSCAN聚类算法，将角点数据以及类似角点的数据划分为n个簇，每个簇三的中点求一次角度，根据角度将这n个簇分为角点需求簇与噪点簇，最后根据簇中角点个数将需求簇中分为偏差型、需求预测型和标准型，再预测出偏差型与需求预测型对应实际角点的位置，得到所有的角点。本发明去除了绝大部分不需要的数据，使得运算量较小，并且可以预测出被障碍物或者缺损所影响的角点位置，有效提高了对电梯井角点检测的精度。
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公开(公告)号：CN114326735A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111639607.0
申请日：2021-12-29
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：建立栅格地图；初始化蚁群算法的各项参数，根据人工势场法生成初始路径，更新该路径的初始信息素矩阵，并初始化禁忌表；根据禁忌表和障碍物信息构建可选节点，并按照改进后的状态转移规则构建候选解，由轮盘赌原则选择下一节点；更新禁忌表并记录蚂蚁的路径节点和路径长度；判断蚂蚁是否到达目标节点，若到达目标节点，则按照节点优化策略对完整路径进行节点优化，获得当次迭代的最优路径，并进行信息素全局更新；根据预设的最大迭代次数进行迭代，获得最优路径。本发明对传统蚁群算法进行优化和改进，以达到加快算法收敛速度和避免局部最优解的效果。
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公开(公告)号：CN114261658A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202210008784.7
申请日：2022-01-06
Applicant: 浙江金实乐环境工程有限公司 , 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及一种具有垃圾自动投放分类功能的导引垃圾车。本发明包括车头、车体底盘、垃圾投放装置、破袋装置。所述车头包括双开伸缩门、显示屏、控制按键。所述车体底盘包括护栏、四个垃圾桶。所述垃圾自动投放装置包括平移机架、上升盘形凸轮、上升四连杆机构、主摇杆、连架杆、托盘连杆、连杆轴、垃圾称重装置、托盘基座、垃圾托盘、上升凸轮滚子、上升盘形凸轮轴、联动大齿轮、联动小齿轮、平移盘形凸轮轴、平移盘形凸轮、平移凸轮滚子、平移四连杆机构、平移连杆轴；所述破袋装置包括破袋支架、锯齿条、弹簧、导引卡扣。本发明利用铰链四连杆装置实现垃圾上升平移运动把垃圾输送到对应垃圾桶倾倒，达到垃圾自动分类同时投递者无接触投放垃圾。
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公开(公告)号：CN114184167A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111507964.1
申请日：2021-12-10
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种自动基坑倾斜测量装置，包括框架结构、测斜传感器、控制电路箱和蓄电池。所述框架结构包括机械框架、缆线轨道结构、线缆控制及收放装置、探棒测量轨道角度切换装置。所述测斜传感器包括测斜传感器探棒、连接线缆。控制电路箱控制线缆控制及收放装置、探棒测量轨道角度切换装置，配合测斜传感器探棒沿测斜管道做升降来采样土层参数，测斜传感器探棒将测到的数据上传给控制电路箱，控制电路箱将数据信息上传至云端，后台进行数据处理和分析后得出被测基坑斜度。本发明在实际工程场地中能够明显地减轻检测工人的工作量，并且降低人为测量带来精度不高。既减省了人力资源，也降低了工程风险，有较为明显的效果。
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