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公开(公告)号：CN115877837A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211467202.8
申请日：2022-11-22
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种改进动态窗口算法的差速机器人路径规划方法，首先建立机器人的运动学模型和周围环境的栅格地图，获取机器人起点和终点坐标，标记障碍物的坐标。其次检测当前位置，计算A*全局路径，建立平滑度函数并使用梯度下降法平滑A*路径。然后初始化性能参数和采样频率得到角速度和线速度的区间范围，以及线速度和角速度的多种组合。再然后航迹推演得到多个机器人模型估计位置，并计算得到障碍物距离评价得分、航向角偏差得分、速度评价得分以及A*路径关系得分。最后得到模型预估位置的总得分，选取评价分最高的速度组合驱动机器人移动。本发明增强了算法全局搜索能力，提高了机器人运行稳定性，有效缩短了机器人运行路径的长度。
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