公开(公告)号：CN116880500A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310985734.9

申请日：2023-08-07

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 王丽娜 ,  杨鑫 ,  陈泽领 ,  汪小峰 ,  王斌锐

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种机器人的行走路径规划方法，属于路径规划技术领域，包括：在环境地图中确定机器人运动的起始点Xinit和目标点Xgoal；对环境地图中的点进行随机采样，检测新采样到的节点A在目标点方向与节点A的最近障碍物的距离d；若距离d大于或者等于生长步长，则把目标点当成采样点Xrand；若距离d小于生长步长，将节点A作为采样点Xrand；获取采样点Xrand后，寻找选出距离采样点Xrand最近的点，将其定义为节点Xnear；在Xnear节点与Xrand节点的连线上，距离Xnear一个生长步长处设置新的节点Xnew作为新的路径节点；不断生成新的路径节点Xnew，直到路径节点和路径节点之间的连线构成机器人从起始点Xinit到目标点Xgoal的路径。该方法能够对机器人在狭窄环境下进行路径规划。

公开(公告)号：CN116893615A

公开(公告)日：2023-10-17

申请号：CN202310683435.X

申请日：2023-06-09

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 王丽娜 ,  李雪 ,  徐梦杰 ,  陈泽领

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种温室温度控制器设计系统及方法，属于温室温度控制方法领域，选取控制器所在的温室温度数据；确定控制器关键参数，建立系统的DLD模型；根据系统I/O数据估计等效DLD模型中的伪梯度，获取伪梯度的估计值；使用LESO估计DLD模型中的总扰动项，将系统的控制输入和输出值作为LESO的输入，输出总扰动项的估计值；根据获取的总扰动项的估计值对控制输入进行补偿，获得优化后的控制输入，计算控制输入增量，对控制器关键参数进行分析，采用模糊控制算法，根据总扰动项的估计值与期望值的误差和误差变化率，实时在线修正控制器关键参数，通过仿真分析，验证本发明提出的控制方法可以更快速地达到设定值，具有更高的控制精度和较强的鲁棒性。

公开(公告)号：CN115033004A

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202210886401.6

申请日：2022-07-26

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 王丽娜 ,  王鹤静 ,  陈泽领 ,  雷春明 ,  魏艳红 ,  杨鑫 ,  王斌锐

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于多目标优化平滑蚁群算法的路径规划方法，包括：建立栅格地图，确定起始点和目标点，初始化蚁群算法参数；根据弗洛伊德算法生成的引导路径信息初始化信息素矩阵，初始化禁忌表；根据禁忌表和优化后的状态转移函数构建候选解，由轮盘赌原则选择下一节点；根据下一节点，更新禁忌表并记录蚂蚁的路径节点和路径长度判断蚂蚁是否到达目标节点并判断是否达到预设的最大蚂蚁数量，若是，则根据优化信息素更新方式进行全局更新，并对路径进行平滑处理；根据预设的最大迭代次数进行迭代，获得最优路径。本发明对传统蚁群算法进行优化和改进，以达到加快算法收敛速度、避免局部最优解和平滑路径的效果。