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公开(公告)号：CN116880500A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310985734.9
申请日：2023-08-07
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种机器人的行走路径规划方法，属于路径规划技术领域，包括：在环境地图中确定机器人运动的起始点Xinit和目标点Xgoal；对环境地图中的点进行随机采样，检测新采样到的节点A在目标点方向与节点A的最近障碍物的距离d；若距离d大于或者等于生长步长，则把目标点当成采样点Xrand；若距离d小于生长步长，将节点A作为采样点Xrand；获取采样点Xrand后，寻找选出距离采样点Xrand最近的点，将其定义为节点Xnear；在Xnear节点与Xrand节点的连线上，距离Xnear一个生长步长处设置新的节点Xnew作为新的路径节点；不断生成新的路径节点Xnew，直到路径节点和路径节点之间的连线构成机器人从起始点Xinit到目标点Xgoal的路径。该方法能够对机器人在狭窄环境下进行路径规划。
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