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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114434433A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210221017.4
申请日：2022-03-08
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及工业机器人标定领域，公开了一种自下而上的六轴串联工业机器人本体逐步校准法。本发明考虑了机器人各部件单独运动时的位置情况，通过测量设备分别测量各个关节单独运动过程中对应机器人部件的位置数据，自下而上分步对各个关节的运动学模型参数进行校准，把六轴串联工业机器人的本体校准，转换为机器人六个单关节校准。本发明的校准方法能够更好的反映各关节实际运动情况，可以改善校准结果，提高机器人本体校准的准确性。
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公开(公告)号：CN116572247A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310655075.2
申请日：2023-06-05
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种气动肌肉驱动关节的无模型最优跟踪控制方法。本发明针对气动肌肉关节系统参数不确定、外部扰动、输入能耗最优等问题，设计了无模型的H∞最优跟踪控制器。仅仅利用传感器采集到的角度和角速度等状态数据直接进行求解最优控制律，这是一种基于数据驱动的控制方法，可以避免构建气动肌肉关节系统的误差对控制器设计带来的影响。另外本发明充分考虑到了外部扰动对关节系统的影响，将外部扰动也作为一个网络近似，其和控制输入分别最大化和最小化关节给定的价值函数，既保证了控制系统的鲁棒稳定性，又使得关节系统的性能指标最小。
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公开(公告)号：CN119427346A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411475478.X
申请日：2024-10-22
Applicant: 中国计量大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于改进PSO算法的尺蠖机器人最优运动规划方法及系统，本发明首先建立了的运动学模型，并推导位置、速度运动学正逆解；分析了蠕动、旋转、翻转等步态和越障性能。其次，基于笛卡尔空间三次多项式与关节空间七次多项式的误差跟踪模型，设计了以运动学、动力学为约束的能耗最优规划方法；给出了机器人能耗、空间曲线相似算子的数学描述；建立了轨迹和路径的数学模型。最后，通过测试连续切换攀爬步态下机器人运动规划的实验。本发明通过对尺蠖机器人的一系列建模和运动规划，最终可以使得尺蠖机器人工作过程中在已知起始点的情况下快速得出一条最优能耗的有效路径，节约能耗的同时工作效率得到了有效提高。
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公开(公告)号：CN112987573A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110219290.9
申请日：2021-02-26
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于离策强化学习的小车倒立摆系统的鲁棒最优控制方法。本发明借助倒立摆的跟踪误差系统和信号产生系统，组建成一个增广的系统。相对于这个增广后的系统，进而得到对应的基于小车倒立摆系统的时变HJI方程。设计了一种基于执行‑评价‑扰动网络结构的算法，得到时变HJI方程的近似解。采用具有时变特点的激活函数的神经网络进行逼近。为了满足倒立摆有限时间终端约束条件，在设计神经网络权重更新率时，额外的终端误差项被考虑。最后，借助李亚普诺夫稳定性理论，给出了小车倒立摆系统的角度、速度误差收敛性和跟踪误差系统稳定性的证明。本发明实现了外部扰动作用下直线倒立摆系统的有限时间最优控制。
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公开(公告)号：CN114326735A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111639607.0
申请日：2021-12-29
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：建立栅格地图；初始化蚁群算法的各项参数，根据人工势场法生成初始路径，更新该路径的初始信息素矩阵，并初始化禁忌表；根据禁忌表和障碍物信息构建可选节点，并按照改进后的状态转移规则构建候选解，由轮盘赌原则选择下一节点；更新禁忌表并记录蚂蚁的路径节点和路径长度；判断蚂蚁是否到达目标节点，若到达目标节点，则按照节点优化策略对完整路径进行节点优化，获得当次迭代的最优路径，并进行信息素全局更新；根据预设的最大迭代次数进行迭代，获得最优路径。本发明对传统蚁群算法进行优化和改进，以达到加快算法收敛速度和避免局部最优解的效果。
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