公开(公告)号：CN116880500A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310985734.9

申请日：2023-08-07

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 王丽娜 ,  杨鑫 ,  陈泽领 ,  汪小峰 ,  王斌锐

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种机器人的行走路径规划方法，属于路径规划技术领域，包括：在环境地图中确定机器人运动的起始点Xinit和目标点Xgoal；对环境地图中的点进行随机采样，检测新采样到的节点A在目标点方向与节点A的最近障碍物的距离d；若距离d大于或者等于生长步长，则把目标点当成采样点Xrand；若距离d小于生长步长，将节点A作为采样点Xrand；获取采样点Xrand后，寻找选出距离采样点Xrand最近的点，将其定义为节点Xnear；在Xnear节点与Xrand节点的连线上，距离Xnear一个生长步长处设置新的节点Xnew作为新的路径节点；不断生成新的路径节点Xnew，直到路径节点和路径节点之间的连线构成机器人从起始点Xinit到目标点Xgoal的路径。该方法能够对机器人在狭窄环境下进行路径规划。

公开(公告)号：CN114326735A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111639607.0

申请日：2021-12-29

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 王丽娜 ,  王鹤静 ,  杨鑫 ,  高雁凤 ,  崔小红 ,  王斌锐

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：建立栅格地图；初始化蚁群算法的各项参数，根据人工势场法生成初始路径，更新该路径的初始信息素矩阵，并初始化禁忌表；根据禁忌表和障碍物信息构建可选节点，并按照改进后的状态转移规则构建候选解，由轮盘赌原则选择下一节点；更新禁忌表并记录蚂蚁的路径节点和路径长度；判断蚂蚁是否到达目标节点，若到达目标节点，则按照节点优化策略对完整路径进行节点优化，获得当次迭代的最优路径，并进行信息素全局更新；根据预设的最大迭代次数进行迭代，获得最优路径。本发明对传统蚁群算法进行优化和改进，以达到加快算法收敛速度和避免局部最优解的效果。

公开(公告)号：CN115033004A

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202210886401.6

申请日：2022-07-26

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 王丽娜 ,  王鹤静 ,  陈泽领 ,  雷春明 ,  魏艳红 ,  杨鑫 ,  王斌锐

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于多目标优化平滑蚁群算法的路径规划方法，包括：建立栅格地图，确定起始点和目标点，初始化蚁群算法参数；根据弗洛伊德算法生成的引导路径信息初始化信息素矩阵，初始化禁忌表；根据禁忌表和优化后的状态转移函数构建候选解，由轮盘赌原则选择下一节点；根据下一节点，更新禁忌表并记录蚂蚁的路径节点和路径长度判断蚂蚁是否到达目标节点并判断是否达到预设的最大蚂蚁数量，若是，则根据优化信息素更新方式进行全局更新，并对路径进行平滑处理；根据预设的最大迭代次数进行迭代，获得最优路径。本发明对传统蚁群算法进行优化和改进，以达到加快算法收敛速度、避免局部最优解和平滑路径的效果。