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公开(公告)号：CN114995518A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210888429.3
申请日：2022-07-27
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种从飞行器GPS目标定位失效时的主‑从式协同制导方法，包括：步骤1：建立主飞行器相对目标、从飞行器相对主飞行器的相对运动关系；步骤2：建立主飞行器的到达时间误差变量：步骤3：主飞行器的制导律独立设计：步骤4：定义从飞行器相对主飞行器的一致性协同变量：步骤5：设计GPS定位功能失效时，从飞行器协同制导律。通过本发明的方法，可使主飞行器和从飞行器在期望的时间到达目标位置。该方法建立飞行器的相对运动关系数学模型，在构建到达时间误差变量的基础上给出主飞行器的制导律，进一步定义一致性位置协同变量，设计出从飞行器的协同制导律，实现所有从飞行器与主飞行器的到达时间一致。
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公开(公告)号：CN113625745A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110752791.3
申请日：2021-07-02
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明设计了一种基于切换固定时间收敛理论的攻击时间控制制导方法，实现飞行器在指定的攻击时刻命中目标。该方法首先给出飞行器相对目标的运动关系，随之预测各飞行器的剩余命中时间，进一步定义攻击时间误差变量，最后给出可使得飞行器在指定时间命中目标的攻击时间控制制导律。具体为：步骤1：建立飞行器相对目标的运动关系模型；步骤2：预测飞行器的剩余命中时间；步骤3：定义攻击时间误差变量；步骤4：给出连续切换的固定时间收敛攻击时间控制制导律。与现有的固定时间收敛攻击时间控制制导方法相比，所设计方法可降低初始法向加速度幅值。
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公开(公告)号：CN113110576A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110402142.0
申请日：2021-04-14
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种可连续切换的自适应固定时间收敛协同制导方法，首先建立导弹相对目标的运动关系数学模型，在此基础上预测了各弹体的剩余命中时间，进一步定义了剩余命中时间一致性误差变量，最后给出可保证多弹同时命中目标的连续切换自适应固定时间收敛协同制导律。本发明方法能使多导弹最终同时命中目标，相比已有的固定时间收敛协同制导方法，本发明所设计的方法能够有效降低初始制导指令的冲击。
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公开(公告)号：CN118468432A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410549471.1
申请日：2024-05-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/15 , G05B13/04 , G06F30/20 , G06F119/14 , G06F119/12
Abstract: 本发明公开了一种基于燃油流量预测结果的最优巡航弹道决策方法，包括：S1、给定导弹巡航高度范围，并按照预定间隔选取不同高度；S2、在巡航高度范围内，利用牛顿迭代法计算导弹在不同高度对应的巡航攻角；S3、根据计算的巡航攻角，引入修正推力，进而预测导弹在对应高度下的燃油流量；S4、将最小燃油流量对应的高度作为巡航弹道最优决策高度。本发明能够将内外不确定度因素的影响作为修正量引入决策最优巡航弹道的燃油流量计算中，在飞行中根据环境自适应地预测最优巡航高度，从而使得导弹在真实飞行过程中存在环境不确定度以及内部建模不确定度的情况下，也能在线寻找到此种情况下的最优巡航高度，从而决策出最优巡航弹道。
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公开(公告)号：CN118466199A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410549418.1
申请日：2024-05-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于大气密度变化的吸气式飞行器高度自适应控制方法，属于吸气式飞行器飞行控制领域，方法包括以下步骤：S1、建立飞行器的自动驾驶仪的第一～第五回路控制方法；S2、基于飞行器的自动驾驶仪的第一～第五回路控制方法，根据设置的不同高度及马赫数下密度反馈控制方法的控制参数，跟踪密度指令，完成高度的自适应调节。本发明在已知实际密度的情况下，通过建立自动驾驶仪的第一～第五回路控制方法，跟踪密度指令，从而在线实现高度的自适应调节，使得飞行器的飞行性能达到预期，解决了同一高度下，实际密度与标准大气密度不一致，从而导致飞行器飞行性能无法达到预期的问题。本发明工作方式简洁，控制器设计易操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118443023A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410549404.X
申请日：2024-05-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种大气参数在线辨识方法，属于航空航天技术领域，包括以下步骤：在首区内进行定攻角飞行，基于首区大气密度进行实时测量，得到实时大气参数；通过实时大气参数，实时辨识法向力系数偏差ΔCy，并根据法向力系数偏差ΔCy计算法向力系数Cy；通过法向力系数Cy，实时辨识首区之外飞行阶段的密度辨识值ρre，并根据密度辨识值ρre计算密度偏差Δρ；根据法向力系数偏差ΔCy和密度偏差Δρ，明确飞行器的飞行环境并优化飞行弹道，完成大气参数的在线辨识。本发明解决了当实际密度与标准大气模型密度存在偏差时，飞行器在实际飞行中的运动参数也会随之受到影响，进而导致最终的射程以及实际飞行弹道与基准弹道存在偏差的问题。
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公开(公告)号：CN116679552A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310073248.X
申请日：2023-01-17
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供了一种通信干扰环境下主‑从式协同制导系统故障定位和容错方法，通过本发明所设计方法可对协同制导系统中的通信链路错误信息注入故障进行有效定位和容错，首先，根据主‑从协同制导系统协同变量构建分布式观测器；其次，计算基于观测器状态输出的一致性误差和绝对误差；再次，评估协同制导系统各节点的自信系数，各节点对其邻居节点通信链路的信任系数；最后，给出容错协同制导律。从而实现对通信干扰环境下主‑从多飞行器协同制导系统的节点故障或通信链路故障的有效定位和。
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公开(公告)号：CN115857557B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310181193.4
申请日：2023-03-01
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种靶标爬升段纵向指令匹配的侧向位置控制方法，属于无人机控制领域，解决了云雀靶标无动力爬升时的侧向位置控制的问题；其包括设计靶标侧向位置触发控制策略；采用PD控制结构，计算侧向位置控制的过载指令；根据靶标跟踪高度的过载指令和侧向位置控制的过载指令，计算双通道法向过载指令和滚转角指令；采用计算所得的双通道法向过载指令和滚转角指令同时进行靶标高度的跟踪和对靶标侧向位置的控制。本发明在靶标没有方向舵时，仅控制俯仰和滚转两通道的情况下，在线进行法向过载和滚转角指令的规划设计，使得靶标在无动力爬升段跟踪高度的情况下，能够有效控制侧向位置，同时减少能量的损耗及来回滚转次数。
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公开(公告)号：CN115857557A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310181193.4
申请日：2023-03-01
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种靶标爬升段纵向指令匹配的侧向位置控制方法，属于无人机控制领域，解决了云雀靶标无动力爬升时的侧向位置控制的问题；其包括设计靶标侧向位置触发控制策略；采用PD控制结构，计算侧向位置控制的过载指令；根据靶标跟踪高度的过载指令和侧向位置控制的过载指令，计算双通道法向过载指令和滚转角指令；采用计算所得的双通道法向过载指令和滚转角指令同时进行靶标高度的跟踪和对靶标侧向位置的控制。本发明在靶标没有方向舵时，仅控制俯仰和滚转两通道的情况下，在线进行法向过载和滚转角指令的规划设计，使得靶标在无动力爬升段跟踪高度的情况下，能够有效控制侧向位置，同时减少能量的损耗及来回滚转次数。
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公开(公告)号：CN115840456A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211355698.X
申请日：2022-11-01
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种靶机持续大过载防掉高控制方法，其包括以下步骤：根据靶机的气动特性利用三自由度模型设计出靶机弹道的预定高度指令与预定纵向速度指令；解算出高度控制所需的高度过载指令nyc_H、纵向过载指令ny1c；根据高度过载指令nyc_H计算靶机机动段滚转角指令γc：利用纵向过载指令ny1c和侧向过载指令nzc计算俯仰通道过载指令nyc；完成靶机自动驾驶仪控制参数的设置；对靶机进行飞行控制。本发明将由高度过载指令解算出来的纵向过载指令nyc_H作为控制系统的纵向过载指令，由此在靶机持续大过载过程中获得一段动态的较为平滑的过载指令，可以使靶机持续大过载时高度保持在一个散布较小的范围。
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