公开(公告)号：CN116679552A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310073248.X

申请日：2023-01-17

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 李国飞 ,  钟绮霖 ,  左宗玉 ,  王先至 ,  汤清璞 ,  李仕拓 ,  凡永华

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明提供了一种通信干扰环境下主‑从式协同制导系统故障定位和容错方法，通过本发明所设计方法可对协同制导系统中的通信链路错误信息注入故障进行有效定位和容错，首先，根据主‑从协同制导系统协同变量构建分布式观测器；其次，计算基于观测器状态输出的一致性误差和绝对误差；再次，评估协同制导系统各节点的自信系数，各节点对其邻居节点通信链路的信任系数；最后，给出容错协同制导律。从而实现对通信干扰环境下主‑从多飞行器协同制导系统的节点故障或通信链路故障的有效定位和。

公开(公告)号：CN117519228A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311439970.7

申请日：2023-11-01

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 李国飞 ,  王先至 ,  王会霞 ,  刘晓东 ,  姚征

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/28

Abstract: 本发明设计了一种基于分布式扩张状态观测器的飞行器编队控制方法，使具有“领‑从”式结构的飞行器群按照期望的队形飞行。该方法首先通过分布式扩张状态观测器使所有跟随者估计出领导者的位置和速度信息。然后根据速度估计值计算坐标变换矩阵，根据坐标变换矩阵和位置估计值计算跟随者在惯性空间中的期望位置。最后通过位置跟踪控制律控制跟随者跟踪期望位置，从而实现期望队形。该方法中，各跟随者之间的信息交互仅涉及对领导者位置的估计值，并且队形方向与领导者飞行方向保持一致。

公开(公告)号：CN117148721A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311088618.3

申请日：2023-08-28

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 李国飞 ,  王先至 ,  左宗玉

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明设计了一种基于分布式观测器的多飞行器控制受限协同编队方法，使一组具有“领‑从”式结构的飞行器在有限时间内生成指定队形。该方法首先通过分布式观测器使所有跟随者获取领导者的位置信息，并计算自身的位置期望。进而计算自身的位置误差与速度矢量的期望，最后计算自身的速度误差并根据控制律计算自身需要的过载指令。该方法中，各飞行器间的信息交互只涉及位置信息，同时过载指令的幅值具有明确的上界。本发明使飞行器群能够以领导者的位置为基准产生队形指令，并在控制量输入有限的情况下使从跟随者的位置误差有限时间收敛。