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公开(公告)号：CN114172409B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202111516062.4
申请日：2021-12-06
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种双电机消隙控制系统，包括控制器、电机驱动器1、电机驱动器2、电机减速机1、电机减速机2、末端轴及编码器，控制器通过现场总线发送速度指令到两台电机驱动器。本发明将消隙控制转移到控制器中完成，不再获取电机驱动器的控制量，基于控制的速度指令，并设置微分器，获取消隙控制量，通过电机驱动器的速度控制完成双电机消隙功能，同时具备传统消隙的控制系统优点，在转矩较大时，取消消隙转矩，不会造成电机功率损失。
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公开(公告)号：CN118466579A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410537324.2
申请日：2024-04-30
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/654 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开一种无人机自主精确降落方法与系统，涉及无人机降落技术领域，方法包括：惯性导航、GPS导航、位置信息做差、导入到ES‑UKF算法、气压计测量、磁力计测量、红外信标修正和ESUKF执行预测更新与量测更新；本发明通过GPS提供无人机的三维位置信息，将GPS解算出的位置信息与INS解算出的位置信息做差，得到位置误差，当无人机进入降落模式后且识别到红外信标时，无人机多源信息融合导航系统进入红外信标修正模式，将预测得到的姿态速度与位置变量传递给ESUKF状态误差转移矩阵中，ESUKF执行预测更新与量测更新，根据导航提供的位置偏差输入给位置控制器进行实时修正，稳定控制无人机纠正位置偏差，实现了无人机的自主精确降落。
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公开(公告)号：CN114995240B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210632195.6
申请日：2022-06-07
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种集成虚拟对象的EtherCAT主站系统及其运行方法，系统：处理器，包括四个Cortex‑A53核、单个Cortex‑M7内核；四个Cortex‑A53核安装并运行Android系统，该Android系统中运行基于Unity开发的虚拟对象软件并解析EtherCAT从站的XML文件；Cortex‑M7内核运行EtherCAT主站，所述EtherCAT主站中集成基于Unity开发的虚拟对象。本发明可以便捷地开发虚实同步以及数字孪生的工业应用，通过系统中的TensorFlow Lite框架也能够进行机器学习相关应用开发，拥有集成度高以及低功耗的优点。
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公开(公告)号：CN117671795A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311677501.9
申请日：2023-12-06
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种立定跳远起跳和落地瞬间视觉捕捉方法及系统，该方法以人体姿态检测技术和图像处理技术相结合，首先对立定跳远测试者进行人体姿态检测并提取人体骨骼关键点，计算膝、腰的关节角和倾斜角；通过跟踪微分器对膝关节角平滑去噪，输出膝关节角的一阶微分值；根据膝关节角一阶微分值找到膝关节角的极大值位置，再结合膝、腰的关节角和倾斜角达到起跳和落地状态的阈值，最终实现起跳和落地瞬间的准确捕捉。本发明能提高立定跳远起跳和落地瞬间捕捉的抗干扰能力以及准确率。
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公开(公告)号：CN116319168A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310268859.X
申请日：2023-03-20
Applicant: 南京工程学院
IPC: H04L12/46 , H04L61/103 , H04L67/12 , H04L41/12 , H04L41/14
Abstract: 本发明提供一种跨区域企业园区网络的组网方法和系统，其中方法包括对跨区域企业园区网络的拓扑结构进行自治域划分和网络地址规划；部署跨区域企业园区网络的虚拟局域网干道协议、二层端口、网络系统可扩展性和安全验证以配置网络交换层；部署跨区域企业园区网络的核心交换网自治域、总部自治域、分部自治域及互联网服务以配置网络路由层。本发明能够精简网络管理且易于维护，在规划好的网络结构内提供各个网络接入控制，节约运行开销；能够有效防止在数据传输过程中自身路由信息被恶意利用，也起到了防止外部设备接入后对网络设备端口进行恶意操作的保护作用，从而将企业网的风险尽可能降到最低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114963988A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210649849.6
申请日：2022-06-10
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于高精度大范围测量的光笔测量系统及测量方法，系统包括工业机器人、激光跟踪仪、光笔测量装置；激光跟踪仪放置在工业机器人的一侧，光笔测量装置通过磁吸装置固定在工业机器人的上表面；光笔测量装置包含T型光笔和磁吸装置；磁吸装置包含一个三关节支架和磁吸底座；T型光笔包含T型框架、三个激光跟踪仪的靶球、三个磁性基座、一个测头和力传感器。本发明基于光笔测量系统既能够实现结构尺寸的测量，又能够实现工业机器人定位误差的测量，利用激光跟踪仪大范围、高精度的测量优势，有效地保证了测量数据的精度性。
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公开(公告)号：CN113285636B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110532170.4
申请日：2021-05-17
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P7/025
Abstract: 本发明公开了一种音圈电机控制方法及控制系统，系统包括控制器、驱动电路、H桥电路、电流检测单元和位置检测单元，控制器产生控制脉冲，控制驱动电路，驱动电路控制H桥电路，H桥电路控制音圈电机，电流检测单元实现对H桥电路的电流检测，位置检测单元实现对音圈电机的位置检测；方法包括根据H桥电路的电流以及音圈电机的位置，结合数字三角波输出具有不同宽度的控制脉冲，进而控制音圈电机。本发明在控制器中利用控制脉冲的零位电流减小的脉冲控制方式，减小了音圈电机控制器的零电流损耗及控制过程中的功率损耗，减小了音圈电机的产生的热量。
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公开(公告)号：CN114802524A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210509787.9
申请日：2022-05-11
Applicant: 南京工程学院
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种Jansen连杆结构机器人仿生腿及仿生蝎式六足机器人，仿生腿结构包括由三角连杆、与三角连杆的一个顶点铰接的第一连杆、与三角连杆的一个顶点铰接的第三连杆、与三角连杆的一个顶点铰接的第四连杆、分别与第三连杆和第一连杆铰接的第二连杆、分别与第三连杆和第四连杆铰接的上足端杆件，以及设置在上足端杆件下部的下足端杆件，下足端杆件的一端与上足端杆件一端铰接，下足端杆件的另一端通过足端减震刚簧连接上足端杆件的另一端连接；基于上述仿生腿设计出的仿生蝎式六足机器人；本申请通过对仿生腿结构的优化设计，能够提高机器人的平稳性。
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公开(公告)号：CN114670951A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210508661.X
申请日：2022-05-11
Applicant: 南京工程学院
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种Jansen连杆结构机器人仿生腿结构，包括第一连杆，与第一连杆一端铰接的第二连杆，与第一连杆另一端铰接的第四连杆，分别设置在第二连杆两侧的第六连杆；两个所述第六连杆的一端与第三连杆的一端铰接；两个所述第六连杆的另一端与第五连杆铰接；所述第三连杆的另一端铰接的足端杆件，足端杆件还与第五连杆、第四连杆铰接；在第一连杆与第四连杆的铰接处设置的曲柄。本结构在曲柄驱动机构的驱动下可绕曲柄固定件的中心处旋转，带动连杆和足端杆件运动，形成一种闭环联动效应，使得足端杆件运动更加协调。
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公开(公告)号：CN114299121A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111639714.3
申请日：2021-12-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提出一种基于自适应上下文感知的目标跟踪方法，包括：初始化卡尔曼滤波器、位置相关滤波器和尺度相关滤波器；利用第t帧中的卡尔曼滤波器和位置相关滤波器分别对第t+1帧中的目标位置进行估计，并根据位置相关滤波器的跟踪置信度确定第t+1帧中的目标位置；利用第t帧中的尺度相关滤波器对第t+1帧中的目标尺度进行估计；更新卡尔曼滤波器；当跟踪置信度大于一定阈值时，利用最优目标区域的位置、尺度和高可信度的干扰背景区域更新位置相关滤波器，并更新尺度相关滤波器。本发明利用高可信度的干扰背景更新相关滤波器，提高了对目标及背景的辨别力，并在跟踪可信时才更新相关滤波器模型，减少了模型漂移和更新次数，提升了跟踪速度。
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