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公开(公告)号：CN114995240B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210632195.6
申请日：2022-06-07
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种集成虚拟对象的EtherCAT主站系统及其运行方法，系统：处理器，包括四个Cortex‑A53核、单个Cortex‑M7内核；四个Cortex‑A53核安装并运行Android系统，该Android系统中运行基于Unity开发的虚拟对象软件并解析EtherCAT从站的XML文件；Cortex‑M7内核运行EtherCAT主站，所述EtherCAT主站中集成基于Unity开发的虚拟对象。本发明可以便捷地开发虚实同步以及数字孪生的工业应用，通过系统中的TensorFlow Lite框架也能够进行机器学习相关应用开发，拥有集成度高以及低功耗的优点。
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公开(公告)号：CN117864954A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410123395.8
申请日：2024-01-30
Applicant: 江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司 , 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种起重机防摇摆控制方法、控制系统、存储介质及设备，包括：根据起重机的结构参数与动力学参数构建起重机动力学模型；将起重机工作的起始位置、目标位置、限制的最大速度和最大加速度输入S形轨迹生成器中，得到若干组关于起重机平移机构的位移和起重机旋转的角度的轨迹曲线；将若干组轨迹曲线作为初始化种群，依次输入NSGA‑II优化算法中，以起重机动力学模型中起重机横向的摇摆角、起重机纵向的摇摆角最小为目标、起重机运动限位为约束条件，迭代优化起重机工作的速度和加速度，生成最优轨迹曲线下发到PLC，通过PLC对起重机变频器的速度控制，控制起重机运动，实现起重机的防摇摆控制。解决起重机运动过程中载荷摆动的问题，同时，大大提升起重机操作员的工作效率。
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公开(公告)号：CN114888796A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210465927.7
申请日：2022-04-29
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16 , G06F3/04847 , G06F17/16
Abstract: 本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人轨迹规划原理展示装置及方法，包括由计算机一、计算机二和真实工业机器人组成的装置，所述计算机一显示基于Unity开发的虚拟工业机器人，所述计算机二安装Ubantu实时系统并运行EtherCAT的IGH主站及基于QT开发的机器人控制软件，所述计算机二通过EtherCAT网络接口实时控制真实工业机器人，所述计算机二通过另一路以太网接口实现对虚拟工业机器人的数据驱动控制，所述装置具有虚拟运行模式和虚实同步运行模式，用户可以导入自己计算的轨迹插补数据，与系统自有算法的插补数据进行比较，从而验证用户插补算法的准确性。本发明提供了一种能够帮助学习和研究人员快速理解工业机器人轨迹规划原理及过程的装置及方法。
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公开(公告)号：CN110763738A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911201729.4
申请日：2019-11-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于移动设备的气体流速放大装置，包括流速放大器，流速放大器为进气口大、出气口小的两端开口结构，其中出气口插入排气管中，排气管靠近流速放大器的一侧开设有凹槽，凹槽内安装有气敏传感器，气敏传感器的检测端靠近流速放大器的出气口，凹槽上方设置有密封部件，密封部件遮盖凹槽裸露部分，其与排气管、气敏传感器组成密封的结构，排气管上安装有检测分析仪，检测分析仪与气敏传感器电连接，排气管远离流速放大器的一侧设置有固定安装部件，固定安装部件用于将排气管固定在移动设备上，固定安装部件可相对排气管轴向移动和周向转动。本发明大大提高了检测效率和检测准确性。
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公开(公告)号：CN119528022A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411596353.2
申请日：2024-11-11
Applicant: 南京工程学院 , 江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种门座式起重机的运动学逆解方法、存储介质及电子设备。方法包括：测定并记录在变幅位置下起重机吊钩的变幅距离/变幅起升高度，记录在变幅位置下的变幅电机编码器输出值；将记录数据代入神经网络中学习，得到纯变幅运动下变幅电机的运动角度与起重机吊钩的变幅距离/变幅起升高度的关系；记录在起升和旋转运动时的起升电机、旋转电机的编码器输出值，根据起升结构与旋转结构的机械传动参数，得到起重机吊钩旋转角度与旋转电机运动角度间的关系和起升电机运动角度与起重机吊钩起升高度的关系。发明不依赖于复杂的结构解算，只需要通过实验取点的方式来进行逆运动学解算，适用性广，易用于工程实际。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117864954B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410123395.8
申请日：2024-01-30
Applicant: 江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司 , 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种起重机防摇摆控制方法、控制系统、存储介质及设备，包括：根据起重机的结构参数与动力学参数构建起重机动力学模型；将起重机工作的起始位置、目标位置、限制的最大速度和最大加速度输入S形轨迹生成器中，得到若干组关于起重机平移机构的位移和起重机旋转的角度的轨迹曲线；将若干组轨迹曲线作为初始化种群，依次输入NSGA‑II优化算法中，以起重机动力学模型中起重机横向的摇摆角、起重机纵向的摇摆角最小为目标、起重机运动限位为约束条件，迭代优化起重机工作的速度和加速度，生成最优轨迹曲线下发到PLC，通过PLC对起重机变频器的速度控制，控制起重机运动，实现起重机的防摇摆控制。解决起重机运动过程中载荷摆动的问题，同时，大大提升起重机操作员的工作效率。
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公开(公告)号：CN119884652A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411952411.0
申请日：2024-12-26
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06F18/20 , G01M13/045 , G06F18/15 , G06F18/213
Abstract: 本发明提供了一种旋转机械故障诊断方法、介质及设备，解决CYCBD需要先验估计循环频率和滤波器长度的问题，提出了用IESCFFOgram识别CYCBD准确的信息频带，并通过该信息频带的增强谐波积谱来估计循环频率。本发明融合PSE和DE的优势，提出PSE‑DE指标用于有效地选取CYCBD的最佳滤波器长度。与传统的反卷积方法相比，本发明能够有效削弱谐波成分的干扰，增加了故障特征频率的数量与幅值，具备更广泛的适用性。
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公开(公告)号：CN114995240A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210632195.6
申请日：2022-06-07
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种集成虚拟对象的EtherCAT主站系统及其运行方法，系统：处理器，包括四个Cortex‑A53核、单个Cortex‑M7内核；四个Cortex‑A53核安装并运行Android系统，该Android系统中运行基于Unity开发的虚拟对象软件并解析EtherCAT从站的XML文件；Cortex‑M7内核运行EtherCAT主站，所述EtherCAT主站中集成基于Unity开发的虚拟对象。本发明可以便捷地开发虚实同步以及数字孪生的工业应用，通过系统中的TensorFlow Lite框架也能够进行机器学习相关应用开发，拥有集成度高以及低功耗的优点。
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公开(公告)号：CN211086176U
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201922105065.3
申请日：2019-11-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型公开了一种基于移动设备的气体流速放大装置，包括流速放大器，流速放大器为进气口大、出气口小的两端开口结构，其中出气口插入排气管中，排气管靠近流速放大器的一侧开设有凹槽，凹槽内安装有气敏传感器，气敏传感器的检测端靠近流速放大器的出气口，凹槽上方设置有密封部件，密封部件遮盖凹槽裸露部分，其与排气管、气敏传感器组成密封的结构，排气管上安装有检测分析仪，检测分析仪与气敏传感器电连接，排气管远离流速放大器的一侧设置有固定安装部件，固定安装部件用于将排气管固定在移动设备上，固定安装部件可相对排气管轴向移动和周向转动。本实用新型大大提高了检测效率和检测准确性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209589256U
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201822250320.9
申请日：2018-12-29
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01J3/46 , G01J3/02 , G05B19/042
Abstract: 本实用新型公开了一种颜色识别及自动语音播报系统，包括单片机处理芯片和、颜色识别系统、液晶显示系统和语音播报系统，所述颜色识别系统的输出端与单片机处理芯片的输入端连接，所述单片机处理芯片的输出端与液晶显示系统和语音播报系统的输入端连接。本实用新型结构简单，可靠性与识别精确度高，可以有效帮助色盲或者色弱群体辨别颜色，并且可以通过自动语音播放出来，让他们知道真正的颜色是什么，从而来改善生活。
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