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公开(公告)号：CN114172409B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202111516062.4
申请日：2021-12-06
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种双电机消隙控制系统，包括控制器、电机驱动器1、电机驱动器2、电机减速机1、电机减速机2、末端轴及编码器，控制器通过现场总线发送速度指令到两台电机驱动器。本发明将消隙控制转移到控制器中完成，不再获取电机驱动器的控制量，基于控制的速度指令，并设置微分器，获取消隙控制量，通过电机驱动器的速度控制完成双电机消隙功能，同时具备传统消隙的控制系统优点，在转矩较大时，取消消隙转矩，不会造成电机功率损失。
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公开(公告)号：CN114172409A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111516062.4
申请日：2021-12-06
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种双电机消隙控制系统，包括控制器、电机驱动器1、电机驱动器2、电机减速机1、电机减速机2、末端轴及编码器，控制器通过现场总线发送速度指令到两台电机驱动器。本发明将消隙控制转移到控制器中完成，不再获取电机驱动器的控制量，基于控制的速度指令，并设置微分器，获取消隙控制量，通过电机驱动器的速度控制完成双电机消隙功能，同时具备传统消隙的控制系统优点，在转矩较大时，取消消隙转矩，不会造成电机功率损失。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114670180A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210511687.X
申请日：2022-05-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种串联机器人控制系统及标定方法，系统包括n轴串联驱动模块分别与n轴串联机器人的n个轴连接，由控制器控制，实现机器人机械臂驱动；每一轴串联驱动模块包括一组串联的驱动器、步进电机、编码器和减速机；每一轴串联驱动模块中的编码器与步进电机的轴相连，用于检测步进电机的位置，并将结果传输到同模块的驱动器；所述控制器，用于机器人逆解运算，并将计算结果传输到驱动器；所述驱动器，用于控制与其相串联的步进电机的转动；所述步进电机，用于带动与其相串联的减速机转动；所述减速机，用于驱动与其连接的n轴串联机器人的轴，进行n轴串联机器人的运动控制。本发明可实现基于步进电机驱动的串联机器人控制及零位标定。
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公开(公告)号：CN111962999A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010868365.1
申请日：2020-08-26
Applicant: 南京工程学院
IPC: E05F15/643 , E05F15/44 , B61D19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于柔顺控制的轨道交通塞拉门控制方法，包括如下步骤：建立塞拉门关门的常规回路控制模式；计算该模式下的最大速度差和最大位置差，根据最大速度差和最大位置差确定速度差阈值和位置差阈值；在拉赛门关门启动后和闭合前，切换塞拉门关门的柔顺防夹控制模式，根据关门的实际运行速度和位置进行防夹判断；在防夹模式下，采集电机的实际转矩和实际转速进行转矩输出处理，结合设定的速度曲线，控制电机的输出转矩，实现防夹控制。一种基于柔顺控制的轨道交通塞拉门控制系统，包括编码器，门控制器、控制电机、塞拉门传动链，门控制器与电机连接，编码器安装在电机轴上，编码器与门控制器连接，电机与塞拉门传动链连接。
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公开(公告)号：CN111962999B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010868365.1
申请日：2020-08-26
Applicant: 南京工程学院
IPC: E05F15/643 , E05F15/44 , B61D19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于柔顺控制的轨道交通塞拉门控制方法，包括如下步骤：建立塞拉门关门的常规回路控制模式；计算该模式下的最大速度差和最大位置差，根据最大速度差和最大位置差确定速度差阈值和位置差阈值；在塞拉门关门启动后和闭合前，切换塞拉门关门的柔顺防夹控制模式，根据关门的实际运行速度和位置进行防夹判断；在防夹状态下，采集电机的实际转矩和实际转速进行转矩输出处理，结合设定的速度曲线，控制电机的输出转矩，实现防夹控制。一种基于柔顺控制的轨道交通塞拉门控制系统，包括编码器，门控制器、控制电机、塞拉门传动链，门控制器与电机连接，编码器安装在电机轴上，编码器与门控制器连接，电机与塞拉门传动链连接。
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公开(公告)号：CN116494272A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310521336.1
申请日：2023-05-10
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人抓取控制系统及其直流电机柔顺控制方法，包括依次连接的通讯端口、控制器、驱动电路、H桥电路、直流电机及机器人夹爪，H桥电路通过直流电源提供电源，直流电机上设有增量编码器，用于检测直流电机的运行速度，实现直流电机的速度闭环控制；通讯端口用于控制器接收来自上位机的指令；控制器用于控制直流电机，输出脉宽调制信号到驱动电路；驱动电路用于驱动H桥电路；H桥电路用于实现对直流电机的控制；机器人夹爪为二指夹爪。本发明在没有安装力传感器及电机电流传感器的情况下，通过电机在柔顺控制时夹取物品堵转的电机电压，进而实现电机稳态时的电流控制，进一步实现夹爪的夹取力控制。
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公开(公告)号：CN215037419U
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202120780892.7
申请日：2021-04-16
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型公开了一种基于麦克纳姆轮的移动机器人装配系统，属于机器人技术领域。该移动机器人装配系统包括：麦克纳姆轮小车、单片机控制电路板、驱动模块、直流电机、摄像头、电源模块、蓝牙模块、导航定位模块、机械臂；所述麦克纳姆轮小车的底盘上设有单片机控制电路板、驱动模块、摄像头、电源模块、蓝牙模块、导航定位模块、机械臂，所述麦克纳姆轮小车的车轮轴上设有直流电机；所述电源模块与单片机控制电路板连接，所述单片机控制电路板分别与驱动模块、摄像头、蓝牙模块、导航定位模块、机械臂连接，所述驱动模块与直流电机连接。本实用新型的移动机器人装配系统具有可全向移动、运转灵活、能够在狭小密闭的工作空间中进行工作的特点。
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