公开(公告)号：CN114802524A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210509787.9

申请日：2022-05-11

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 耿冉冉 ,  金雷浩 ,  黄家才 ,  刘汉忠 ,  朱晓春 ,  沈玉鑫 ,  邹逸然 ,  黄嘉昕 ,  季强 ,  张佳豪

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种Jansen连杆结构机器人仿生腿及仿生蝎式六足机器人，仿生腿结构包括由三角连杆、与三角连杆的一个顶点铰接的第一连杆、与三角连杆的一个顶点铰接的第三连杆、与三角连杆的一个顶点铰接的第四连杆、分别与第三连杆和第一连杆铰接的第二连杆、分别与第三连杆和第四连杆铰接的上足端杆件，以及设置在上足端杆件下部的下足端杆件，下足端杆件的一端与上足端杆件一端铰接，下足端杆件的另一端通过足端减震刚簧连接上足端杆件的另一端连接；基于上述仿生腿设计出的仿生蝎式六足机器人；本申请通过对仿生腿结构的优化设计，能够提高机器人的平稳性。

公开(公告)号：CN114670951A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210508661.X

申请日：2022-05-11

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 耿冉冉 ,  金雷浩 ,  黄嘉昕 ,  黄家才 ,  刘汉忠 ,  朱晓春 ,  沈玉鑫 ,  邹逸然 ,  季强 ,  张佳豪

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种Jansen连杆结构机器人仿生腿结构，包括第一连杆，与第一连杆一端铰接的第二连杆，与第一连杆另一端铰接的第四连杆，分别设置在第二连杆两侧的第六连杆；两个所述第六连杆的一端与第三连杆的一端铰接；两个所述第六连杆的另一端与第五连杆铰接；所述第三连杆的另一端铰接的足端杆件，足端杆件还与第五连杆、第四连杆铰接；在第一连杆与第四连杆的铰接处设置的曲柄。本结构在曲柄驱动机构的驱动下可绕曲柄固定件的中心处旋转，带动连杆和足端杆件运动，形成一种闭环联动效应，使得足端杆件运动更加协调。