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公开(公告)号：CN114710066A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210329086.7
申请日：2022-03-31
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P5/46
Abstract: 本发明公开一种两维直驱控制系统及控制方法，包括控制器、电机驱动器、直接驱动电机、旋转变压器等；采用了多极旋转变压器作为位置检测传感器，同时利用现有的多极旋转变压器的精极信号提供给电机驱动器进行高精度速度检测，不再设置新的速度传感器。本发明将位置控制分为常规控制模式和低速模式，充分利用两种控制的优点，使模式二仅运行在低速时的控制，由于速度传感器对低速测量不仅变化时间长，速度扰动大，造成系统响应慢且难以稳定，因此在模式二下合理选择位置控制，系统控制不再包含速度回路，能够有效改善系统的低速性能。
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公开(公告)号：CN114670180A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210511687.X
申请日：2022-05-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种串联机器人控制系统及标定方法，系统包括n轴串联驱动模块分别与n轴串联机器人的n个轴连接，由控制器控制，实现机器人机械臂驱动；每一轴串联驱动模块包括一组串联的驱动器、步进电机、编码器和减速机；每一轴串联驱动模块中的编码器与步进电机的轴相连，用于检测步进电机的位置，并将结果传输到同模块的驱动器；所述控制器，用于机器人逆解运算，并将计算结果传输到驱动器；所述驱动器，用于控制与其相串联的步进电机的转动；所述步进电机，用于带动与其相串联的减速机转动；所述减速机，用于驱动与其连接的n轴串联机器人的轴，进行n轴串联机器人的运动控制。本发明可实现基于步进电机驱动的串联机器人控制及零位标定。
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公开(公告)号：CN114172409B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202111516062.4
申请日：2021-12-06
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种双电机消隙控制系统，包括控制器、电机驱动器1、电机驱动器2、电机减速机1、电机减速机2、末端轴及编码器，控制器通过现场总线发送速度指令到两台电机驱动器。本发明将消隙控制转移到控制器中完成，不再获取电机驱动器的控制量，基于控制的速度指令，并设置微分器，获取消隙控制量，通过电机驱动器的速度控制完成双电机消隙功能，同时具备传统消隙的控制系统优点，在转矩较大时，取消消隙转矩，不会造成电机功率损失。
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公开(公告)号：CN114172409A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111516062.4
申请日：2021-12-06
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种双电机消隙控制系统，包括控制器、电机驱动器1、电机驱动器2、电机减速机1、电机减速机2、末端轴及编码器，控制器通过现场总线发送速度指令到两台电机驱动器。本发明将消隙控制转移到控制器中完成，不再获取电机驱动器的控制量，基于控制的速度指令，并设置微分器，获取消隙控制量，通过电机驱动器的速度控制完成双电机消隙功能，同时具备传统消隙的控制系统优点，在转矩较大时，取消消隙转矩，不会造成电机功率损失。
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