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公开(公告)号：CN118466579A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410537324.2
申请日：2024-04-30
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/654 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开一种无人机自主精确降落方法与系统，涉及无人机降落技术领域，方法包括：惯性导航、GPS导航、位置信息做差、导入到ES‑UKF算法、气压计测量、磁力计测量、红外信标修正和ESUKF执行预测更新与量测更新；本发明通过GPS提供无人机的三维位置信息，将GPS解算出的位置信息与INS解算出的位置信息做差，得到位置误差，当无人机进入降落模式后且识别到红外信标时，无人机多源信息融合导航系统进入红外信标修正模式，将预测得到的姿态速度与位置变量传递给ESUKF状态误差转移矩阵中，ESUKF执行预测更新与量测更新，根据导航提供的位置偏差输入给位置控制器进行实时修正，稳定控制无人机纠正位置偏差，实现了无人机的自主精确降落。
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