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公开(公告)号：CN117115141A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311250271.8
申请日：2023-09-25
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种残缺医学影像的配准方法、装置、电子设备和介质，方法包括：获取含有残缺目标对象的超声扫描图像，进行三维重建，以获得超声重建图；剔除超声重建图上的非目标区域，以获得第一目标图像；获取含有目标对象的核磁图像，剔除非目标区域，以获得第二目标图像；根据第一目标图像和第二目标图像进行刚性配准，得到变换矩阵；根据变换矩阵将第二目标图像转换到超声坐标系下，以获得第三目标图像；对第三目标图像和第一目标图像进行相关处理得到第四目标图像；根据第一目标图像和第四目标图像进行弹性配准，得到形变场，根据形变场将第四目标图像转换到超声坐标系下，以获得第五目标图像。该方法用于提升残缺医学影像的配准精度。
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公开(公告)号：CN117059248A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311105848.6
申请日：2023-08-30
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及动态链接管道技术领域，提供了一种基于GStreamer动态链接管道的实现方法，包括新建动态链接，具体为：S110：初始化GStreamer库，并创建一个新的数据流管道pipe l i ne；S120:根据影像台车对多媒体功能的需求，新建若干元素GstE l ement，并将若干所述元素GstE l ement添加到所述数据流管道p ipe l i ne中；S130：将新建的各个所述元素GstE l ement进行链接，并同步各个所述元素GstE l ement；S140：申请分支器tee的源端口srcpad，并获取新建的所述元素GstE l ement头部的接收端口s i nkpad，并链接所述源端口srcpad和所述接收端口s i nkpad。通过动态链接GStreamer的分支管道，可以高效灵活的控制同输入源的包括预览、截图、录像在内的不同多媒体功能。利用GStreamer动态链接分支来实现各管道分支仅在需要时工作，提升了使用效率。
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公开(公告)号：CN116712178A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310462718.1
申请日：2023-04-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种手术机器人的摆位推荐方法，包括：S1：获取器械臂的偏摆关节所在轴线与腹腔镜手术中的手术器械孔与病灶连线的直线垂直时的目标位姿；S2：获取摆位前器械臂的偏摆关节所在轴线的实际位姿；S3：依据目标位姿和实际位姿获取偏摆关节所在轴线的位姿期望值与实际值之间的操作空间误差；S4：采用逆解算法对操作空间误差计算公式进行求解，获取调整臂和台车的各关节位置，以指导操作者对调整臂和台车进行摆位，调整臂和台车摆位后，器械臂的偏摆关节所在轴线与腹腔镜手术中的手术器械孔与病灶连线的直线垂直。在进行手术前为操作人员提供被动摆位时的指导，所得摆位将增大手术机器人的操作空间。
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公开(公告)号：CN116634118A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310605229.7
申请日：2023-05-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: H04N13/106 , H04N13/111 , H04N13/139
Abstract: 本发明涉及3D视频转2D视频技术领域，提供了一种基于FPGA的3D视频转2D视频的方法，包括：S1：以3D视频数据中的一行3D数据为单元逐行接收所述3D视频数据，其中，所述一行3D数据为视频帧中一个水平方向上的连续像素序列，代表了所述视频帧中的水平扫描线，所述视频帧由若干所述水平扫描线组成；S2：将接收到的所述一行3D数据按照水平方向上的连续像素序列按照像素的顺序依次存入FPGA可编程逻辑设备中的存储器块中；S3：采用半幅图像插值法对原始的所述一行3D数据中的像素进行重新计算和插值，生成一行2D数据，并将所述一行2D数据输出到2D视频播放设备上。按照视频行的方式将3D视频转换为2D视频，实现了3D视频转换到2D视频只有一个视频行的延迟。
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公开(公告)号：CN116492065A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310463494.6
申请日：2023-04-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供了一种医用手术机器人遥操作主手控制夹，包括壳体、夹持组件和接触检测设备。壳体上设有离合开关，离合开关的操作端设于壳体外侧。夹持组件包括夹持件，夹持件上设有用于操作者手指操作的操作部，夹持件与壳体铰接，以实现操作部相对壳体绕铰接中心转动。接触检测设备，接触检测设备的检测端设于操作部，用于检测操作者手指是否接触操作部。当接触检测设备检测到操作者手指接触操作部且离合开关被打开时，解锁医用手术机器人遥操作主手控制夹，进行主从连接，否则，则医用手术机器人遥操作主手控制夹锁定，主从连接断开。本发明还提供了一种医用手术机器人遥操作主手，包括上述控制夹和与控制夹连接的主手本体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114305606B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202111555788.9
申请日：2021-12-17
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明提供了一种医疗穿刺装置，包括转动调节单元、平面调节单元、角度调节单元、超声成像单元和穿刺针架，超声成像单元活动设置于转动调节单元，转动调节单元用于带动超声成像单元转动，超声成像单元用于检测并生成对象图像信息，平面调节单元固定设置于超声成像单元，角度调节单元活动设置于平面调节单元，穿刺针架活动设置于角度调节单元，平面调节单元用于带动角度调节单元移动，角度调节单元用于调节穿刺针架的朝向。本发明的医疗穿刺机器人，使得穿刺针能够在不同方位时朝向空间内的同一点，并能够通过该不动点对不同的部位进行穿刺，使得穿刺只会留下一个伤口，创伤小、感染几率小。
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公开(公告)号：CN115300123A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211019400.8
申请日：2022-08-24
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种在体关节内压力测量装置，包括上盖、下盖、柔性伸缩部和压力测量部。上盖和下盖间隔设置，且两者之间形成间隙。柔性伸缩部嵌设于间隙或/和环绕间隙，并连接上盖和下盖，用于配合上盖和下盖形成密封内腔。压力测量部设于密封内腔中，压力测量部包括多个压力测量单元，压力测量单元和上盖内底面之间通过传导件连接，压力测量单元用于测量通过传导件传递的上盖所受压力的大小并输出。上盖和下盖之间具有间隙，由柔性伸缩部连接，柔性伸缩部可以自由伸缩，使得上盖可以相对下盖进行一定量的位移，在压力测量单元测量的过程中，由柔性伸缩部的弹性形变代替了现有技术中上盖的的形变，因此上盖不会形变吸收压力，能够将压力全部传导到压力测量单元上，提高了测量精度。
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公开(公告)号：CN115206514A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210758109.6
申请日：2022-06-30
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种具有独立电可擦除可编程只读存储器的装置及其通信方法，包括：电可擦除可编程只读存储模块、控制模块，电可擦除可编程只读存储模块与控制模块通过探针直接连接；还包括：显示模块、器械座安装识别模块、从站总线协议模块、电机驱动模块；装置包括器械盒，器械盒可拆卸的安装在器械座上；电可擦除可编程只读存储模块为独立模块；控制模块接收数据，处理数据并发送数据；显示模块显示，让使用者了解器械盒当前使用情况；器械座安装识别模块识别器械盒是否安装在器械座上；控制模块从所述从站总线协议模块读取控制数据并发送相应控制指令，或者所述控制模块将反馈的数据写入从站总线协议模块，并返回给主站。
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公开(公告)号：CN115153856A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210904785.X
申请日：2022-07-29
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及一种机械臂及其移动控制方法，其特征在于，包括一横梁臂和一竖直臂；所述横梁臂具有一水平方向滑动装置，所述水平方向滑动装置包括第一导轨组件、滑动板；所述竖直臂具有一竖直臂外壳，所述竖直臂外壳内设有一竖直方向伸缩装置、一重力补偿装置和一旋转装置；所述竖直臂外壳固定在所述滑动板上；所述滑动板包括至少一个滑块；所述第一导轨组件包括至少一条与所述滑块相对设置的导轨。
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公开(公告)号：CN114869465A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210508721.8
申请日：2022-05-10
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种导航系统、使用方法及医疗导航系统，包括：导管主体包括远端的弯调部及径向方向设置的工作通道，工作通道的端口位于弯调部的远端；弯调部可进行任意方向的弯曲调节，以便工作通道的端口对准目标位置；传感器嵌入于弯调部，通过各传感器实时传输的检测信号，计算传感器之间的位置关系以及弯调部当前的弯曲情况，并根据弯曲情况调节弯调部，以便导管主体进入目标对象后，控制工作通道的端口对准目标对象的目标位置。本发明将多个传感器设于导管主体远端的可进行弯曲调节的弯调部上，以实现对目标位置的精确对准，从而便于引导各类器械实操工具穿过导管主体中的工作通道接触目标位置。
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