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公开(公告)号：CN115153856A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210904785.X
申请日：2022-07-29
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及一种机械臂及其移动控制方法，其特征在于，包括一横梁臂和一竖直臂；所述横梁臂具有一水平方向滑动装置，所述水平方向滑动装置包括第一导轨组件、滑动板；所述竖直臂具有一竖直臂外壳，所述竖直臂外壳内设有一竖直方向伸缩装置、一重力补偿装置和一旋转装置；所述竖直臂外壳固定在所述滑动板上；所述滑动板包括至少一个滑块；所述第一导轨组件包括至少一条与所述滑块相对设置的导轨。
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公开(公告)号：CN218165367U
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202221982238.5
申请日：2022-07-29
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本实用新型提供了一种医疗移动机械臂和设有医疗移动机械臂的手术机器人。医疗移动机械臂包括固定座、移动臂和制动组件。移动臂用于承载外部医疗器械，移动臂和固定座活动连接，使用时，外力驱动移动臂相对固定座移动。制动组件包括齿条、传动轴、齿轮和制动器。齿条设于固定座上，且齿条沿移动臂相对固定座移动的方向设置。传动轴与移动臂转动连接，传动轴上设有齿轮，齿轮与齿条啮合；移动臂相对固定座移动时齿轮沿齿条移动，并带动传动轴转动。制动器与移动臂连接，制动器与传送轴连接，用于收到制动指令后对传动轴制动。本实用新型制动时，制动器制动传动轴，传动轴不能再转动，同时齿轮卡住齿条，移动臂也不能相对固定座移动，制动精度高。
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公开(公告)号：CN217987703U
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202221982343.9
申请日：2022-07-29
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种医疗旋转机械臂和设有所述医疗旋转机械臂的手术机器人。医疗旋转机械臂包括固定座和旋转臂、减速器和制动器。旋转臂可相对固定座转动。减速器的低速轴与旋转臂连接。制动器安装于固定座，制动器与减速器的高速轴连接，用于在接收到制动指令时对高速轴制动。制动器的制动力经过减速器在减速器的低速轴得到实际抵抗外力的抵抗力，为阻止旋转臂转动，抵抗力与外力相等，而抵抗力远远大于制动力，即减速器相当于起到了放大制动器的制动力的作用。相比于现有技术中直接采用制动器的旋转机械臂，本实用新型在抵抗相同的外力时，制动器需要产生的制动力大大减小，因此，能够达到要求的制动器的体积、重量、能耗功率也大大减小了。
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公开(公告)号：CN217566249U
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202221275834.X
申请日：2022-05-25
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B17/34
Abstract: 本实用新型提供了一种可控制穿刺深度的穿刺针架，包括：本体，第一端设有第一固定部、第二端设有滑轨；针架，设于所述本体的第一端且向其第一侧延伸设置，所述针架远离所述本体的一端设有贯穿的针道；移动挡板，与所述针架相对设置，所述移动挡板的第一端设有第二固定部、第二端设有与所述针道相对的针孔，且所述移动挡板的第一端设于所述滑轨，穿刺针经所述针孔穿入所述针道；所述第一固定部和所述第二固定部用于将所述本体和所述移动挡板固定在固定位置。本实用新型还提供了一种穿刺机器人。
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公开(公告)号：CN219126691U
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202320257486.1
申请日：2023-02-20
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本实用新型提供了一种用于手术机器人的运动机构及手术机器人，通过在立柱升降组件上设置吊杆摆动组件，带动吊杆摆动组件升降，吊杆摆动组件包括转动连接的固定主轴和摆臂，摆臂内设置有与其连接的制动转轴；摆臂动力单元设置于固定主轴与摆臂之间用于驱动摆臂转动；制动组件设于制动转轴与固定主轴之间用于限位制动转轴转动；摆臂上安装有吊杆伸缩组件，其伸缩端用于安装外部手术机器人，带动外部手术机器人在横向上移动。当需要移动时，摆臂动力单元驱动摆臂转动至指定角度，由制动组件锁紧限位制动转轴与固定主轴之间的位置，从而实现摆臂与固定主轴之间的位置锁定，抗冲击能力强，解决了现有手术机器人运动机构受到冲击易发生摆动的问题。
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公开(公告)号：CN217659942U
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202221275847.7
申请日：2022-05-25
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B8/12
Abstract: 本实用新型提供了一种可快速拆装的超声鞘装置，用于辅助超声探头对直肠超声检查，包括超声鞘本体和固定架；所述超声鞘本体开口一端的外壁上设有两个间隔设置的方形凸缘；所述固定架一端设有限位槽，所述限位槽的中间沿其槽壁轮廓设有限位凸缘，且所述限位槽在所述限位凸缘两侧的槽壁上分别设有两个限位凸起；两个所述方形凸缘分别设于所述限位凸缘两侧的所述限位槽中，两个所述限位凸起分别与所述方形凸缘的两个侧壁配合以对其旋转限位；所述方形凸缘被两个所述限位凸起旋转限位时，所述方形凸缘至少部分轴向投影与所述限位凸缘重合，所述限位凸缘与所述方形凸缘配合限制所述超声鞘本体的轴向位移。
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公开(公告)号：CN217987702U
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202221725872.0
申请日：2022-07-06
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种单臂穿刺机器人，包括超声检测单元和穿刺单元，所述穿刺单元设于所述超声检测单元上；所述穿刺单元包括：穿刺深度直线驱动机构，其固定端连接于所述超声检测单元；穿刺角度旋转驱动机构，其固定端连接于所述穿刺深度直线驱动机构的驱动端；穿刺升降机构，其固定端连接于所述穿刺角度旋转驱动机构的驱动端；穿刺针架，设于所述穿刺升降机构的驱动端。通过穿刺角度旋转驱动机构驱动穿刺升降机构以带动穿刺针的旋转，使得俯仰角度驱动结构更加简单，使得穿刺针的控制精度更高。
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公开(公告)号：CN217723542U
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202221274243.0
申请日：2022-05-25
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种防气泡超声鞘装置，用于辅助超声探头对直肠超声检查，包括超声鞘本体和固定架；所述超声鞘本体内部中空且一端开口，所述超声鞘本体的内壁上设有若干耦合剂缓冲槽；所述超声鞘本体在靠近其开口的外壁上依次设有限位凸缘和固定部；所述固定架的一端设有与所述超声鞘本体形状相匹配的限位槽，且所述限位槽的两侧均开放，所述限位槽的内壁上设有固定配合部；所述超声鞘本体的开口一端设于所述限位槽，所述限位凸缘抵接于所述固定架在所述限位槽处的外壁上，所述固定部与所述固定配合部配合以固定所述超声鞘本体。
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