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公开(公告)号：CN103448061B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201310341023.4
申请日：2013-08-07
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种猕猴桃果实采摘末端执行器，包括夹持机构、旋转采摘机构、近接机构、传感系统以及控制系统。夹持机构由前后两个弧形面手指构成的剪刀式结构组成，可实现毗邻果实的分离与可靠抓取；旋转采摘机构采用减速步进电机带动夹紧机构旋转实现果柄与果实分离；接近机构带动前手指靠近果实；传感系统由装在前手指内侧的压力传感器、红外光电开关，装在机架上的霍尔位置传感器和限位开关组成，分别用于检测夹持阈值力、果实位置、机构复位信息和控制减速步进电机的旋转角度；控制系统由单片机、步进电机控制器组成，由传感系统配合实现整个系统的控制。该执行器对果实进行精确定位、分离和可靠抓取，实现果实的无损采摘，机械结构简单。
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公开(公告)号：CN103733812A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310711085.X
申请日：2013-12-11
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/247 , A01D46/22
Abstract: 一种气吸式沙棘果实采收装置，包括风机、树叶收集罐、果实收集罐、果叶分离装置、采摘装置和连通装置；采摘装置包括机械采摘工作头和吸气头，将果实及树叶采摘后送到采集软管；混合物先经由采集软管进入果叶分离装置内的空心管，再进入果叶分离装置，此时气流的截面积突然增大，导致流速急剧降低，使得混合物散开，通过合理控制风机的转速，使果实落下进入果实收集罐内，树叶随气流通过连通软管继续流动至树叶收集罐，实现果实与树叶的分离；果实收集罐下方设有抽屉式装置，可将采集的果实取出；树叶收集罐的顶盖与风机为一体化设计，通过打开顶盖后将树叶取出。该机实现了沙棘果实与树叶在采收时的分离，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN103448061A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310341023.4
申请日：2013-08-07
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种猕猴桃果实采摘末端执行器，包括夹持机构、旋转采摘机构、近接机构、传感系统以及控制系统。夹持机构由前后两个弧形面手指构成的剪刀式结构组成，可实现毗邻果实的分离与可靠抓取；旋转采摘机构采用减速步进电机带动夹紧机构旋转实现果柄与果实分离；接近机构带动前手指靠近果实；传感系统由装在前手指内侧的压力传感器、红外光电开关，装在机架上的霍尔位置传感器和限位开关组成，分别用于检测夹持阈值力、果实位置、机构复位信息和控制减速步进电机的旋转角度；控制系统由单片机、步进电机控制器组成，由传感系统配合实现整个系统的控制。该执行器对果实进行精确定位、分离和可靠抓取，实现果实的无损采摘，机械结构简单。
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公开(公告)号：CN117139191A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311367554.0
申请日：2023-10-21
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种猕猴桃田间小型重量分级装置属于果实分级装置技术领域；包括入料口、单果分离输送装置、缓冲轨道、称重分级装置四个部分，用于猕猴桃的小规模重量分级，满足猕猴桃果农的分级需求；入料口用于储存猕猴桃，单果分离输送装置用于单个猕猴桃的分离与传送，缓冲轨道可减小猕猴桃的动量，称重分级装置实现猕猴桃的重量分级，该装置具有结构新颖、体积轻巧的特点。
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公开(公告)号：CN116509003A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310571510.3
申请日：2023-05-20
Applicant: 西北农林科技大学 , 新疆农业科学院农业机械化研究所
Inventor： 毛吾兰 , 傅隆生 , 杨莉玲 , 李瑞 , 祝兆帅 , 高常青 , 买合木江·巴吐尔 , 阿布里孜·巴斯提 , 朱占江 , 崔宽波 , 刘佳 , 马文强 , 孙俪娜 , 刘小娟 , 武振超
IPC: A23N5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习网络鲜杏自动定向切分去核装置，属于去核设备领域，包括机架、驱动机构、自动上料机构、输送机构、自动定向机构、冲核切分机构、机罩和自动定向控制系统；其中自动定向机构包括CCD工业相机、LED光源、控制单元、步进电机、直齿轮和校位轮；CCD工业相机拍摄输送单元托盘里的鲜杏，通过控制单元上自动定向控制系统中轻量级鲜杏和果梗识别模型，识别鲜杏‑果梗轴向量坐标，通过自动定向控制系统计算相应转动步数并输出电信号给步进电机，步进电机通过直齿轮与校位轮连接，在输送带间歇式运动停滞期间，校位轮带动鲜杏在输送单元托盘中旋转相应角度，以实现鲜杏个体姿态调整，果梗统一向上排列。最后在冲核切分机构与其他机构的精准配合下，完成自动定向切分去核作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107505325B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN201710714295.2
申请日：2017-08-18
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01N21/88 , G01B11/00 , G01N21/25 , G01N21/359 , G01N21/84
Abstract: 一种冬枣果实的全方位品质检测方法，首先通过Kinect V2相机获取冬枣的RGB图像（分辨率为1920×1080）和点云信息（分辨率为512×424），在RGB图像中提取冬枣果实的图像区域。再对冬枣果实的RGB图像进行正常枣和病害枣判别，对正常枣进行成熟度判别。然后提取冬枣果实的点云信息区域计算冬枣尺寸（长、宽、高、体积）。之后通过高光谱成像系统采集脆熟冬枣的高光谱图像数据，采用试验研究建立的糖度和硬度模型分别预测果实的糖度和硬度。最终实现冬枣果实的分类，并获得脆熟冬枣的尺寸和内部糖度与硬度，可用于其分级等。
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公开(公告)号：CN115443906A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211274214.9
申请日：2022-10-18
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种基于视觉感知与双流式喷雾的猕猴桃精准授粉机器人属于果树授粉装置技术领域；以视觉感知系统(7)所采集的图像作为导航路线及花朵定位依据，控制箱（3）对履带式底盘(9)进行运动控制，以及通过控制授粉机械臂(2)实现双流式末端执行器(1)和待授粉花朵的精准对靶，并结合电动花粉液药箱（4）和气泵（5）实现向待授粉花朵的喷雾授粉操作，具有结构新颖、有效提高植株喷洒效率的特点。
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公开(公告)号：CN111108916A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201811281735.0
申请日：2018-10-31
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本专利是针对不同果实的一种可根据果实大小调整作业范围的柔性末端执行器手指及使用方法，利用手指关节层的弯曲收缩和伸展以及调节固定夹位于关节层上不同的高度，实现根据果实大小调整作业范围的柔性末端执行器手指。该手指包括：连接口、分流道、关节层和气流道。通过气流控制手指关节层的弯曲程度，实现对不同果实的抓取及释放。手指通过固定夹固定于末端执行器的固定板上，通过调节螺钉的松紧实现固定夹位于关节层不同的高度，构成不同长度的手指，从而实现一个末端执行器对多种不同尺寸果实的采摘。末端执行器手指结构简单，通过末端执行器三手指的配合可有效解决毗邻果实分离问题，实现单个果实稳定抓取和无损采摘。
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公开(公告)号：CN109769474A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201711108606.7
申请日：2017-11-11
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/247 , A01D46/22
Abstract: 该便携式苹果采收装置是针对苹果树果实的直接采摘，利用接果器上的刀片完成采摘和背负式收集筐收集的采收装置。该装置由刀片、接果器、轴套、输送导管、伸缩杆、固定环、闸线、手摇滚轮、背负式收集筐组成。通过伸缩杆调节接果器到合适位置，转动手摇滚轮拉紧闸线，使接果器闭合，利用刀片剪断果柄，苹果落入接果器，经过输送导管进入背负式收集筐。该采收装置结构简单，具有较高的市场推广价值；安全性能大大提升；可有效解决现有技术中的机械化采摘器采摘效率低、采摘费力的问题；能较大程度上减少对果实的损伤；通过输送导管和背负式收集筐，能对果实进行存储和移动。
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公开(公告)号：CN109250519A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201710567263.4
申请日：2017-07-12
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: B65G65/22 , B65B1/06 , B65B37/005 , B65G23/04 , B65G2201/042
Abstract: 为解决目前农户的玉米颗粒装袋难、效率低下的问题。本发明包括动力源、带传动部分、链传动部分、物料输送部分、装置外部机体结构五部分构成。电机通过带传动将动力传递到输送带的下端滚筒，下端滚筒通过键联接与小皮带轮、大皮带轮、链轮固定在一起，达到同时转动的目的；大皮带轮通过带传动将动力传递到输送带的上端滚筒，上端卷筒通过键联接与皮带轮连接在一起，下端滚筒与上端滚筒的同步滚动使输送带输送平稳，链轮通过链传动将动力传递到转动轴上，转动轴与链轮通过键联接固定在一起，转动轴上焊接有蛟龙式叶片，当转动轴旋转时，玉米颗粒在蛟龙式叶片轴向力的作用下，被传送到输送带的下端；输送带两侧为挡板槽，输送带将来自转动轴传送来的玉米颗粒输送到装置出口，然后玉米粒在重力作用下掉落到下方的袋子里。
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