-
公开(公告)号：CN103749094A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201310719150.3
申请日：2013-12-16
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/30
CPC classification number: A01D46/30
Abstract: 一种猕猴桃果实采摘机器人及采摘方法，包括机械执行系统和控制系统，其特征是：所述机械执行系统包括车体、伸缩式滑动平台、五自由度采摘机械臂和两指式末端执行器；所述控制系统包括工控机、运动控制卡、数据采集卡、图像采集卡、伺服电机驱动器、双目摄像机、红外传感器、压力传感器、电气控制柜及控制电路。本发明采用模块化设计理念，将两指式末端执行器、五自由度采摘机械臂、伸缩式滑动平台和传感器系统集成在一起，将果实和障碍物的图像采集和特征提取、伸缩式滑动平台的智能移动、五自由度采摘机械臂的壁障与果实定位以及两指式末端执行器的抓取进行整合，实现了猕猴桃果实采摘的机械化、自动化，提高了劳动生产率、降低了生产成本、保证了果实的收获质量。
-
公开(公告)号：CN103818709A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410080551.3
申请日：2014-02-25
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种幼苗盘自动搬运装置，该装置能够自动装卸载育有幼苗的穴盘，实现在育苗箱和输送带之间的自动搬运，属于设施农业领域。主要由装卸载机构、移动机构和控制系统组成。装卸载机构包括可伸缩的平行四杆形状的搬运手指和由丝杠模组组成的升降机构，可实现多个幼苗盘的装载和卸载；移动机构由四个矩形布置轮毂电机组成，可实现装置的前后移动和左右转弯；控制系统由单片机、红外开关传感器、霍尔位置传感器、步进电机驱动器、轮毂电机控制器组成，通过传感器检测信号实现整个系统的控制。本发明把幼苗盘的装卸载和运输集为一体，结构简单，操作方便，完成了幼苗盘的自动搬运工作。
-
公开(公告)号：CN103448061B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201310341023.4
申请日：2013-08-07
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种猕猴桃果实采摘末端执行器，包括夹持机构、旋转采摘机构、近接机构、传感系统以及控制系统。夹持机构由前后两个弧形面手指构成的剪刀式结构组成，可实现毗邻果实的分离与可靠抓取；旋转采摘机构采用减速步进电机带动夹紧机构旋转实现果柄与果实分离；接近机构带动前手指靠近果实；传感系统由装在前手指内侧的压力传感器、红外光电开关，装在机架上的霍尔位置传感器和限位开关组成，分别用于检测夹持阈值力、果实位置、机构复位信息和控制减速步进电机的旋转角度；控制系统由单片机、步进电机控制器组成，由传感系统配合实现整个系统的控制。该执行器对果实进行精确定位、分离和可靠抓取，实现果实的无损采摘，机械结构简单。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103448061A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310341023.4
申请日：2013-08-07
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种猕猴桃果实采摘末端执行器，包括夹持机构、旋转采摘机构、近接机构、传感系统以及控制系统。夹持机构由前后两个弧形面手指构成的剪刀式结构组成，可实现毗邻果实的分离与可靠抓取；旋转采摘机构采用减速步进电机带动夹紧机构旋转实现果柄与果实分离；接近机构带动前手指靠近果实；传感系统由装在前手指内侧的压力传感器、红外光电开关，装在机架上的霍尔位置传感器和限位开关组成，分别用于检测夹持阈值力、果实位置、机构复位信息和控制减速步进电机的旋转角度；控制系统由单片机、步进电机控制器组成，由传感系统配合实现整个系统的控制。该执行器对果实进行精确定位、分离和可靠抓取，实现果实的无损采摘，机械结构简单。
-
公开(公告)号：CN203845403U
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201420087277.8
申请日：2014-02-25
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种幼苗盘自动搬运装置，该装置能够自动装卸载育有幼苗的穴盘，实现在育苗箱和输送带之间的自动搬运，属于设施农业领域。主要由装卸载机构、移动机构和控制系统组成。装卸载机构包括可伸缩的平行四杆形状的搬运手指和由丝杠模组组成的升降机构，可实现多个幼苗盘的装载和卸载；移动机构由四个矩形布置轮毂电机组成，可实现装置的前后移动和左右转弯；控制系统由单片机、红外开关传感器、霍尔位置传感器、步进电机驱动器、轮毂电机控制器组成，通过传感器检测信号实现整个系统的控制。本实用新型把幼苗盘的装卸载和运输集为一体，结构简单，操作方便，完成了幼苗盘的自动搬运工作。
-
公开(公告)号：CN203646089U
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201320844696.7
申请日：2013-12-16
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 一种猕猴桃果实采摘机器人，包括机械执行系统和控制系统，其特征是：所述机械执行系统包括车体、伸缩式滑动平台、五自由度采摘机械臂和两指式末端执行器；所述控制系统包括工控机、运动控制卡、数据采集卡、图像采集卡、伺服电机驱动器、双目摄像机、红外传感器、压力传感器、电气控制柜及控制电路。本实用新型采用模块化设计理念，将两指式末端执行器、五自由度采摘机械臂、伸缩式滑动平台和传感器系统集成在一起，将果实和障碍物的图像采集和特征提取、伸缩式滑动平台的智能移动、五自由度采摘机械臂的壁障与果实定位以及两指式末端执行器的抓取进行整合，实现了猕猴桃果实采摘的机械化、自动化，提高了劳动生产率、降低了生产成本、保证了果实的收获质量。
-
公开(公告)号：CN204259425U
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201420645100.5
申请日：2014-10-31
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种猕猴桃自动采摘分级机器人包括箱体，机械臂，末端执行器，自动分级装置，果实收集箱；架子上平面安装自动分级装置和机械臂，末端执行器安装在机械臂前端，自动分级装置通过电机架与架子上表面连接，果实分级箱安装在架子内部的L型导轨上；箱体可以实现机器人整体架构的搭建，机械臂可以实现末端执行器的输送，末端执行器可以实现果实的采摘，自动分级装置可以实现果实的分级，果实收集箱可以实现果实的收集；本实用新型提出一种具有猕猴桃自动采摘与分级的机器人，自动采摘节约了人力，提高效率；自动分级装置实现了采摘后立刻分级，节省了时间成本的同时也节省了运输成本。
-
公开(公告)号：CN203380891U
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201320479472.0
申请日：2013-08-07
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种猕猴桃果实采摘末端执行器，包括夹持机构、旋转采摘机构、近接机构、传感系统以及控制系统。夹持机构由前后两个弧形面手指构成的剪刀式结构组成，可实现毗邻果实的分离与可靠抓取；旋转采摘机构采用减速步进电机带动夹紧机构旋转实现果柄与果实分离；接近机构带动前手指靠近果实；传感系统由装在前手指内侧的压力传感器、红外光电开关，装在机架上的霍尔位置传感器和限位开关组成，分别用于检测夹持阈值力、果实位置、机构复位信息和控制减速步进电机的旋转角度；控制系统由单片机、步进电机控制器组成，由传感系统配合实现整个系统的控制。该执行器能够精确定位、分离和可靠抓取，实现果实的无损采摘，而且机械结构简单。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
8
records
(took 0.031 seconds)
