公开(公告)号：CN117139191A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311367554.0

申请日：2023-10-21

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 傅隆生 ,  刘国良 ,  贺磊磊 ,  高常青 ,  党浩杰 ,  陈池 ,  李瑞

IPC: B07C5/16 ,  A23N15/00 ,  B07C5/02 ,  B07C5/38

Abstract: 一种猕猴桃田间小型重量分级装置属于果实分级装置技术领域；包括入料口、单果分离输送装置、缓冲轨道、称重分级装置四个部分，用于猕猴桃的小规模重量分级，满足猕猴桃果农的分级需求；入料口用于储存猕猴桃，单果分离输送装置用于单个猕猴桃的分离与传送，缓冲轨道可减小猕猴桃的动量，称重分级装置实现猕猴桃的重量分级，该装置具有结构新颖、体积轻巧的特点。

公开(公告)号：CN116509003A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310571510.3

申请日：2023-05-20

Applicant: 西北农林科技大学 ,  新疆农业科学院农业机械化研究所

Inventor： 毛吾兰 ,  傅隆生 ,  杨莉玲 ,  李瑞 ,  祝兆帅 ,  高常青 ,  买合木江·巴吐尔 ,  阿布里孜·巴斯提 ,  朱占江 ,  崔宽波 ,  刘佳 ,  马文强 ,  孙俪娜 ,  刘小娟 ,  武振超

IPC: A23N5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习网络鲜杏自动定向切分去核装置，属于去核设备领域，包括机架、驱动机构、自动上料机构、输送机构、自动定向机构、冲核切分机构、机罩和自动定向控制系统；其中自动定向机构包括CCD工业相机、LED光源、控制单元、步进电机、直齿轮和校位轮；CCD工业相机拍摄输送单元托盘里的鲜杏，通过控制单元上自动定向控制系统中轻量级鲜杏和果梗识别模型，识别鲜杏‑果梗轴向量坐标，通过自动定向控制系统计算相应转动步数并输出电信号给步进电机，步进电机通过直齿轮与校位轮连接，在输送带间歇式运动停滞期间，校位轮带动鲜杏在输送单元托盘中旋转相应角度，以实现鲜杏个体姿态调整，果梗统一向上排列。最后在冲核切分机构与其他机构的精准配合下，完成自动定向切分去核作业。

公开(公告)号：CN115443906A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211274214.9

申请日：2022-10-18

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 傅隆生 ,  高常青 ,  房文泰 ,  孙晓明 ,  李果 ,  贺磊磊 ,  武振超 ,  李瑞

IPC: A01H1/02 ,  B25J5/00 ,  H04N5/225

Abstract: 一种基于视觉感知与双流式喷雾的猕猴桃精准授粉机器人属于果树授粉装置技术领域；以视觉感知系统(7)所采集的图像作为导航路线及花朵定位依据，控制箱（3）对履带式底盘(9)进行运动控制，以及通过控制授粉机械臂(2)实现双流式末端执行器(1)和待授粉花朵的精准对靶，并结合电动花粉液药箱（4）和气泵（5）实现向待授粉花朵的喷雾授粉操作，具有结构新颖、有效提高植株喷洒效率的特点。

公开(公告)号：CN118104559A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410264158.3

申请日：2024-03-08

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 傅隆生 ,  丁煜松 ,  史宇飞 ,  高常青 ,  辜煜 ,  李瑞

IPC: A01H1/02

Abstract: 一种基于视觉感知与静电吸附的猕猴桃精准授粉机器人属于果树授粉装置技术领域；以视觉感知系统(4)所采集的图像作为导航路线及花朵定位依据，总控制箱（3）对底盘总成(6)进行运动控制，以及通过控制授粉机械臂(2)实现静电末端执行器(1)和待授粉花朵的精准对靶，实现向待授粉花朵的授粉操作，具有结构新颖、有效提高花粉附着量的特点。

公开(公告)号：CN116076243A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202211689574.5

申请日：2022-12-28

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 傅隆生 ,  刘国良 ,  房文泰 ,  武振超 ,  高常青 ,  贺磊磊 ,  李瑞

IPC: A01D46/30

Abstract: 一种基于视觉感知与CoreXY结构的猕猴桃采摘机属于果实采摘装置技术领域；以视觉感知系统所采集的图像作为导航路线及果实定位依据，控制器对轮式底盘进行运动控制，以及通过控制采摘机械臂中的水平移动模块和竖直移动模块，运动到猕猴桃的坐标处，通过末端执行器中连杆组件的运动实现抓握器对猕猴桃的采摘，具有结构新颖、采收效率高的特点。

公开(公告)号：CN220970005U

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202322828325.6

申请日：2023-10-21

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 傅隆生 ,  刘国良 ,  贺磊磊 ,  高常青 ,  党浩杰 ,  陈池 ,  李瑞

IPC: B07C5/18 ,  A23N15/00 ,  B07C5/36

Abstract: 一种云台式猕猴桃分级装置属于果实分级装置技术领域，包括支脚、底座台、螺纹柱、平台、下舵机、下自由架、控制器、上舵机、上舵机固定架、倒U型上自由架、重量传感器、托盘、垫片，底座台上开有四个两两对称的螺纹孔和一个凹槽，起调整装置高度作用，使得装置的适应范围更广，底座台固接的四个支脚，增大了装置的稳定性，该装置用于猕猴桃的重量分级，该装置体积小、成本较低，针对猕猴桃果农的小规模、便捷式田间分级的需求，可以减轻人工分级的劳动强度。

公开(公告)号：CN219330091U

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202223502813.X

申请日：2022-12-28

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 傅隆生 ,  刘国良 ,  房文泰 ,  武振超 ,  高常青 ,  贺磊磊 ,  李瑞

IPC: A01D46/30

Abstract: 一种基于视觉感知与CoreXY结构的猕猴桃采摘机属于果实采摘装置技术领域；包括末端执行器、采摘机械臂、波纹管、视觉感知系统、支撑底板、果实收集箱、轮式底盘七个部分，用于猕猴桃的识别定位、采收及导航行进，视觉感知系统所采集的图像作为导航路线及果实定位依据，控制器对轮式底盘进行导航行进控制、对采摘机械臂进行运动控制，末端执行器用于实现猕猴桃的采摘，采摘后的猕猴桃通过波纹管进入果实收集箱，该装置具有结构新颖、采收效率高的特点。

公开(公告)号：CN218789677U

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202222740600.4

申请日：2022-10-18

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 傅隆生 ,  高常青 ,  房文泰 ,  孙晓明 ,  李果 ,  贺磊磊 ,  武振超 ,  李瑞

IPC: A01H1/02 ,  B25J5/00 ,  H04N23/50

Abstract: 一种基于视觉感知与双流式喷雾的猕猴桃精准授粉机器人属于果树授粉装置技术领域；以视觉感知系统(7)所采集的图像作为导航路线及花朵定位依据，控制箱（3）对履带式底盘(9)进行运动控制，以及通过控制授粉机械臂(2)实现双流式末端执行器(1)和待授粉花朵的精准对靶，并结合电动花粉液药箱（4）和气泵（5）实现向待授粉花朵的喷雾授粉操作，具有结构新颖、有效提高植株喷洒效率的特点。