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公开(公告)号：CN109673301A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201710973617.5
申请日：2017-10-19
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01G7/06
Abstract: 本发明针对密植苹果树的果实上色，利用反光膜实现苹果均匀上色的系统。该系统包括反光膜、手摇滚轮、支架和固定连接装置。支架用于支撑手摇滚轮，通过手摇滚轮实现反光膜的有序铺设以及后续回收，树根两侧的反光膜通过固定连接装置间隔性固定，让反光膜实现小间隙拼接，使光源得到充分有效地利用。整个系统结构简单，果农可自行加工购买；使用手摇滚轮铺设反光膜，便于反光膜的回收；膜的两侧间隔性固定于树根，可以解决反光膜的卷起问题；反光膜铺设中稍打折皱使反射光呈漫反射避免出现日烧，增加反光膜的使用寿命。
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公开(公告)号：CN107626598A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201711032749.4
申请日：2017-10-30
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 该重量分级传送装置是针对猕猴桃的重量分级传送，主要利用传送带及带柔性弹性片的斜面实现猕猴桃的简易重量分级传送装置。该装置包括：送料传送带、猕猴桃、分隔孔、分隔传送带、倾斜平面、分级传送带。倾斜平面上装有挡板，挡板的一侧固定有柔性弹性片。分级传送带上设有三块挡板,将分级传送带分为三个区域。三块挡板距倾斜平面底部的距离分别为x1、x2和x1+x2。由于柔性弹性片做功大小对不同重量的猕猴桃的影响程度不同，最后使不同重量的猕猴桃在分级传送带上横向滑行距离不一样而实现重量分级传送。重量分级传送装置结构简单，通过分隔孔能高效、无误差的实现猕猴桃的逐个分离；整个装置成本低廉，市场推广价值高。
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公开(公告)号：CN107932550A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201810013085.5
申请日：2018-01-08
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: B25J15/10 , A01D46/30 , B25J15/0009 , B25J15/12
Abstract: 本末端执行器手指可根据果实大小调整作业尺寸，主要利用手指关节层的弯曲伸长和缩短，以及调节固定夹位于关节层上不同的高度，从而实现根据果实大小调整作业尺寸。该手指包括：连接口、分流道、关节层、气流道和多向柔性应变传感器。通过气流控制手指关节层的弯曲程度，实现对不同果实的抓取及释放。手指通过固定夹固定于末端执行器的固定板上，通过调节螺钉的松紧实现固定夹位于关节层不同的高度，构成不同长度的手指，从而实现一个末端执行器对多种不同尺寸果实的采摘。末端执行器手指结构简单，通过末端执行器三手指的配合可有效解决毗邻果实分离问题，实现单个果实稳定抓取和无损采摘。
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公开(公告)号：CN107690969A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201711179770.7
申请日：2017-11-23
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/30
CPC classification number: A01D46/30
Abstract: 一种针对苹果的气吸式苹果采收机器人，由履带小车、苹果储存箱、传送带、风箱、吸气管、机械臂、吸气头、果气分离道、果实接收道和固定环组成。通过机械臂将吸气头移动到苹果侧面，风箱工作使苹果被吸入吸气管，然后苹果通过果气分离道进入果实接收道，最后通过传送带将苹果送至苹果收集箱。该采收机器人结构简单、成本低，具有较高的市场推广价值；通过机器视觉系统识别和定位合适的工作位置，可靠性能高；采收原理新颖且具有实用性，整个采收过程几乎实现对苹果的零损伤；履带小车两侧分别设有苹果采收系统，工作效率成倍增加。
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公开(公告)号：CN107690969B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201711179770.7
申请日：2017-11-23
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 一种针对苹果的气吸式苹果采收机器人，由履带小车、苹果储存箱、传送带、风箱、吸气管、机械臂、吸气头、果气分离道、果实接收道和固定环组成。通过机械臂将吸气头移动到苹果侧面，风箱工作使苹果被吸入吸气管，然后苹果通过果气分离道进入果实接收道，最后通过传送带将苹果送至苹果收集箱。该采收机器人结构简单、成本低，具有较高的市场推广价值；通过机器视觉系统识别和定位合适的工作位置，可靠性能高；采收原理新颖且具有实用性，整个采收过程几乎实现对苹果的零损伤；履带小车两侧分别设有苹果采收系统，工作效率成倍增加。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107750640B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN201711224048.0
申请日：2017-11-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 一种用于自走式振动采收机的双树干自动夹持装置和方法，主要涉及果实的机械振动采收技术领域，由行走机构、旋转轴、振动发生器、后夹持杆、后压力传感器、两个中间压力传感器、两根中间夹持杆、中间夹持杆、中间压力传感器、前压力传感器和前夹持杆组成。四根夹持杆上均安装在振动发生器上并装有压力传感器，振动发生器通过旋转轴安装在行走机构的一侧。该自动夹持装置和方法结构简单、易于控制、性能可靠；通过机械振动果树树干，劳动强度低，实现成熟果实的大部分脱落；该机构不仅避免了果农爬树存在的人身风险，而且符合机械化要求的连续行走式作业；四根夹持杆可同时实现两棵果树果实的采摘，工作效率大大提高。
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公开(公告)号：CN108468927A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810559127.5
申请日：2018-06-02
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种便携多用途的田间图像采集装置，利用不同类型的相机多方位拍摄的图像采集装置。该装置由第一光源杆、相机支撑杆、第二光源杆、第一光源、相机座、第二光源、第三光源、肋板、第四光源、水平滑移固定板、滑移通道、基座、控制柜和手推车组成。第一光源杆和第二光源杆分别通过水平滑移固定板柔性固定于基座上，水平滑移固定板可沿滑移通道横向移动，继而调节第一光源杆和第二光源杆的位置；相机支撑杆通过肋板刚性固定于基座上。通过手推车搭载整个装置，移动性好、易于控制停放位置；第一光源、第三光源和第二光源、第四光源能调节左右照射角度，四个光源对称布置以得到最理想的光源。
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公开(公告)号：CN107750640A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711224048.0
申请日：2017-11-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/26
CPC classification number: A01D46/264
Abstract: 一种用于自走式振动采收机的双树干自动夹持装置和方法，主要涉及果实的机械振动采收技术领域，由行走机构、旋转轴、振动发生器、后夹持杆、后压力传感器、两个中间压力传感器、两根中间夹持杆、中间夹持杆、中间压力传感器、前压力传感器和前夹持杆组成。四根夹持杆上均安装在振动发生器上并装有压力传感器，振动发生器通过旋转轴安装在行走机构的一侧。该自动夹持装置和方法结构简单、易于控制、性能可靠；通过机械振动果树树干，劳动强度低，实现成熟果实的大部分脱落；该机构不仅避免了果农爬树存在的人身风险，而且符合机械化要求的连续行走式作业；四根夹持杆可同时实现两棵果树果实的采摘，工作效率大大提高。
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公开(公告)号：CN111108916A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201811281735.0
申请日：2018-10-31
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本专利是针对不同果实的一种可根据果实大小调整作业范围的柔性末端执行器手指及使用方法，利用手指关节层的弯曲收缩和伸展以及调节固定夹位于关节层上不同的高度，实现根据果实大小调整作业范围的柔性末端执行器手指。该手指包括：连接口、分流道、关节层和气流道。通过气流控制手指关节层的弯曲程度，实现对不同果实的抓取及释放。手指通过固定夹固定于末端执行器的固定板上，通过调节螺钉的松紧实现固定夹位于关节层不同的高度，构成不同长度的手指，从而实现一个末端执行器对多种不同尺寸果实的采摘。末端执行器手指结构简单，通过末端执行器三手指的配合可有效解决毗邻果实分离问题，实现单个果实稳定抓取和无损采摘。
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公开(公告)号：CN109769474A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201711108606.7
申请日：2017-11-11
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/247 , A01D46/22
Abstract: 该便携式苹果采收装置是针对苹果树果实的直接采摘，利用接果器上的刀片完成采摘和背负式收集筐收集的采收装置。该装置由刀片、接果器、轴套、输送导管、伸缩杆、固定环、闸线、手摇滚轮、背负式收集筐组成。通过伸缩杆调节接果器到合适位置，转动手摇滚轮拉紧闸线，使接果器闭合，利用刀片剪断果柄，苹果落入接果器，经过输送导管进入背负式收集筐。该采收装置结构简单，具有较高的市场推广价值；安全性能大大提升；可有效解决现有技术中的机械化采摘器采摘效率低、采摘费力的问题；能较大程度上减少对果实的损伤；通过输送导管和背负式收集筐，能对果实进行存储和移动。
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