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公开(公告)号：CN112043161A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010747250.7
申请日：2020-07-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了基于声音频谱特征识别的智能饮水机系统及控制方法，涉及智能家居技术领域，本发明能够实时预测水位高度从而可达到任意水位高度且适应于不同容器的智能接水实时控制方案。智能饮水机系统包括语音识别模块、频率识别模块、微处理器以及开关控制模块。语音识别模块启动之后用于捕获语音指令，并识别语音指令获取指令信息发送至微处理器中。频率识别模块用于捕获当前容器接水过程的声音频率，并分析得到实时峰值频率，将实时峰值频率信息发送给微处理器。微处理器根据实时峰值频率信息预测水位高度，并将预测的水位高度与指令信息中包含的期望水位高度进行比较，从而生成控制信息发送给控制开关控制模块操纵饮水机的开关。
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公开(公告)号：CN110006423B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910270894.9
申请日：2019-04-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应惯导和视觉组合导航方法在现有惯导和视觉组合导航方法的基础上，设计一种自适应无迹卡尔曼滤波对惯导和视觉进行组合；该方法考虑了车辆行驶时路面颠簸导致相机振动引起的噪声，设计了反映相机振动噪声水平的自适应因子，并根据不同的噪声水平自适应的调整组合导航算法中的卡尔曼滤波增益和误差协方差矩阵，确保组合导航系统定位结果的可靠性，是一种鲁棒的定位方法；由于本发明的方法无需事先对振动噪声引起的误差建模补偿或者轨迹闭环校正，因此对环境的适应性较强；本发明在惯导15维误差量的基础上，设计了添加相机位姿的滤波器状态量，实现了惯导和视觉的紧组合，是一种精度较高的定位方法。
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公开(公告)号：CN111450515A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010199503.1
申请日：2020-03-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: A63F9/02
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人射击对抗比赛的自动识别打击系统及方法，系统包括敌方机器人、我方机器人、前方相机、后方相机、云台与炮管。自动识别方法采用自适应的传统算法，通过提取敌方机器人装甲板两侧灯条的颜色特征和亮度特征检测灯条，并通过灯条的位置与多个逻辑条件检测敌方机器人的装甲板，从而实现识别高速运动的敌方机器人。通过提取边缘信息和分类器区分数字，以识别敌方机器人装甲板上的数字，从而为决策算法必要的敌方机器人信息。在自动瞄准与打击中，通过红外相机提供深度信息获取敌方机器人与我方机器人的相对位置，控制机器人云台跟踪敌方机器人，从而实现自动瞄准，并加入敌方机器人的状态预测，以实现提前预判和精准打击。
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公开(公告)号：CN109934868A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910204082.4
申请日：2019-03-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于三维点云与卫星图匹配的自主车辆定位方法，可以基于三维点云与卫星图匹配的自主车辆定位，该方法利用车载传感器得到的环境三维点云信息，结合车辆航位推算方法的输出结果，利用粒子滤波器实现车辆在卫星图或航拍图上的定位，进而得到车辆的全局坐标及航向角，可给GPS提供辅助定位信息，是一种新的定位方法；本方法对粒子滤波器的粒子权重通过神经网络比较点云生成的栅格图与卫星图像块的相似度，兼容多种传感器及多种航位推算方法，且环境适应性强。
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公开(公告)号：CN106904288B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201710137597.8
申请日：2017-03-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种旋翼式无人机的车载起降固定平台，该无人机的车载起降固定平台由无人机固定件、夹杆运动装置、固定梁、驱动机构构成，外围装置为无人机及汽车；无人机固定件设有与夹杆相卡合的周向凹槽，固定梁固定在汽车顶部，夹杆运动装置安装在固定梁上，夹杆运动装置在驱动机构的驱动下运动，实现与无人机固定件周向凹槽的卡合和分离，从而实现无人机与车载起降固定平台的固定和分离。本发明安装简单快速，能够快速排除车载平台积水、消除回流空气对无人机降落的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109186586A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810969002.X
申请日：2018-08-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向动态泊车环境的同时定位及混合地图构建方法，通过引入环境的语义信息进行数据关联，将用于定位的特征点地图中的动态目标进行剔除，同时在定位时引入停车位等静态语义信息，从而提高在动态环境下的定位精度；使用全景立体视觉平台作为系统唯一环境感知来源，结合全景相机及视觉的优点，不经具有环境准确的尺度信息，同时由于视野广，特征点在地图中停留时间长，因此可以提高定位精度；可以将停车位等语义信息与环境中的拓扑路网结构进行融合，可以有效提高路径规划的效率，从而进一步提高自主泊车系统的实时性。
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公开(公告)号：CN108805085A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810612136.6
申请日：2018-06-14
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G06K9/0061 , G06K9/00617 , G06K9/6256
Abstract: 本发明公开了一种基于人眼识别的智能睡眠检测方法及系统，在人因无意识进入睡眠后，可对空调、电视等电器进行智能断电，提高人的睡眠质量及保护人的健康，同时节约能源，若想要控制更多的电器只需增加继电器的数目，对所有的电器，根据用户的意向，都可以进行相应的断电控制；本发明提出的基于人眼识别的智能睡眠检测方法及系统，在司机疲劳驾驶时，对司机进行提醒，可预防因司机疲劳驾驶引发交通事故，保护驾车及乘车人员的安全。
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公开(公告)号：CN104820982B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201510199728.6
申请日：2015-04-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于核函数的实时地形估计方法，具体过程为：获取实时点云数据和车辆当前状态相对于绝对空间的旋转平移矩阵；利用所述旋转平移矩阵对实时点云数据进行配准，并对配准后的点云数据采用基于体素的降采样处理；遍历历史点云库中的每一点，采用点约束建立描述被估计区域地形的地形矩阵MAP；利用实时点云数据对所述地形矩阵MAP进行点约束和光线约束，将此时获得的地形矩阵MAP作为当前无人车周围的地形估计；将所述配准后的实时点云数据添加到历史点云库中，更新历史点云数据。该方法能适用于无人车高实时性、海量数据的地形估计，解决运动中盲区的补偿，并给出可以在线更新的显式估计结果。
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公开(公告)号：CN105058398B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510470626.3
申请日：2015-08-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种球形轮移动机器人及其测速方法，该球形轮移动机器人包括：球形轮、根据控制信号驱动球形轮运动的驱动机构、承载各结构的机身、控制模块以及获取机身姿态数据的惯性传感器；还包括：用于获取球形轮相对于机身速度的测速机构；所述控制模块根据测速机构获取的球形轮相对于机身速度和惯性传感器获取的机身姿态数据利用基于运动学约束关系的线性方程得到球形轮的求解速度ω，然后利用球形轮的求解速度和传感器的机身姿态数据结合运动控制律求得球形轮移动机器人运动的控制信号，并将该控制信号发送至驱动机构。本发明提高了机器人行走时球形轮球速的测量精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN104503231B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410687889.5
申请日：2014-11-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种两栖蛙板机器人的摆臂驱动式运动控制方法，具体过程为：测量机器人的腿臂位置θa和机器人速度Vc；令机器人质心在前进方向上的加速度ac＝K×(Vaim-Vc)，Vaim为目标速度，K为预设参数；利用θa、Vc和ac，根据所建立的机器人在陆地和水中的前进运动控制模型，计算电机控制量ω；根据所述电机控制量ω控制电机驱动机器人在陆地或水中的前进运动。本发明运用统一的控制器即可实现机器人水陆环境中的纵向速度控制，大大简化了两栖机器人控制算法的复杂程度，避免了两栖机器人因进行环境检测、执行机构切换和控制算法切换带来的时间和能源的损耗。
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