面向银行厅堂环境的服务机器人自主导航与自动充电方法

    公开(公告)号:CN107092264A

    公开(公告)日:2017-08-25

    申请号:CN201710477997.3

    申请日:2017-06-21

    Abstract: 本发明公开了一种面向银行厅堂环境的服务机器人自主导航与自动充电方法。具体步骤为:当需要在一个新的银行厅堂部署机器人时,首先遥控机器人扫描厅堂的各个区域,对地图进行构建,并根据业务办理需要设置任务点;使用时,导航系统根据自身定位和银行业务办理系统分析得到的目标任务点位置,将机器人引导至目标点。当机器人的电池电压较低时,导航系统首先将机器人引导至充电桩附近,并通过识别标志物引导机器人与充电桩对接,利用标志物两侧的LED灯作为机器人停止运动的条件,实现自动充电的导航。

    一种基于三维点云与卫星图匹配的车辆定位方法

    公开(公告)号:CN109934868A

    公开(公告)日:2019-06-25

    申请号:CN201910204082.4

    申请日:2019-03-18

    Abstract: 本发明提供了一种基于三维点云与卫星图匹配的自主车辆定位方法,可以基于三维点云与卫星图匹配的自主车辆定位,该方法利用车载传感器得到的环境三维点云信息,结合车辆航位推算方法的输出结果,利用粒子滤波器实现车辆在卫星图或航拍图上的定位,进而得到车辆的全局坐标及航向角,可给GPS提供辅助定位信息,是一种新的定位方法;本方法对粒子滤波器的粒子权重通过神经网络比较点云生成的栅格图与卫星图像块的相似度,兼容多种传感器及多种航位推算方法,且环境适应性强。

    一种基于三维点云与卫星图匹配的车辆定位方法

    公开(公告)号:CN109934868B

    公开(公告)日:2021-04-06

    申请号:CN201910204082.4

    申请日:2019-03-18

    Abstract: 本发明提供了一种基于三维点云与卫星图匹配的自主车辆定位方法,可以基于三维点云与卫星图匹配的自主车辆定位,该方法利用车载传感器得到的环境三维点云信息,结合车辆航位推算方法的输出结果,利用粒子滤波器实现车辆在卫星图或航拍图上的定位,进而得到车辆的全局坐标及航向角,可给GPS提供辅助定位信息,是一种新的定位方法;本方法对粒子滤波器的粒子权重通过神经网络比较点云生成的栅格图与卫星图像块的相似度,兼容多种传感器及多种航位推算方法,且环境适应性强。

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