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公开(公告)号：CN107680131B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201710805196.5
申请日：2017-09-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种快速确定多孔介质三维重建模型的表征单元体积的尺寸方法，属于多孔介质参数研究领域；根据这种多孔介质的生成过程，利用离散单元法对符合特定粒径分布的球形颗粒进行随机堆积，得到多孔介质重建模型。选取足够大的体积单元，选取不同的分辨率对重建模型进行采样并计算渗透率，最终确定合适的分辨率，获得基于重建模型的三维数字图像；计算渗透率、比表面积、渗透率以及各参数变异系数随体积单元尺寸的变化，获取变化关系曲线，确定重建模型的表征单元体积，并利用最小二乘法确定表征单元体积尺寸与平均粒径的关系；能够被用于快速确定这种类型多孔介质重建模型的表征体积单元的大小。
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公开(公告)号：CN107818225A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201711134254.2
申请日：2017-11-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提出了一种液环角加速度计设计方法及其动-压过程的建模方法，本发明的建模方法基于简化的子空间辨识方法实现高效率、高精度的液环角加速度计动-压过程建模，提高液环角加速度计设计的效率。本发明所述建模方法动-压过程系统结构复杂且存在多变量，本发明使用的子空间辨识中，使用正交三角分解，降低了算法的复杂性。本发明所述建模方法使用赤池信息量准则判断系统阶次，减少了采样样本不足与噪声对系统阶次判断的影响。由于本发明的动-压建模过程简化，基于本发明的液环角加速度计的设计方法设计液环角加速度计，能够提高液环角加速度计的生产效率。
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公开(公告)号：CN103747196B
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201310752671.9
申请日：2013-12-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect传感器的投影方法。使用本发明能够利用Kinect使得投影能够自动追踪人体，产生丰富多彩的舞台效果。本发明利用Kinect传感器获得人体骨骼数据流和深度数据流，然后根据深度图像空间、真实三维空间、投影空间之间的转换关系，将骨骼数据流和深度数据流变换到投影空间中，并根据骨骼点在投影空间中进行人体投影设置，再经投影仪投影至真实三维空间，产生丰富多彩的舞台效果。本发明不要演员随身携带设备，也不需要多台投影设备，设备简单，使用方便、可靠。
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公开(公告)号：CN104503231A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410687889.5
申请日：2014-11-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种两栖蛙板机器人的摆臂驱动式运动控制方法，具体过程为：测量机器人的腿臂位置θa和机器人速度Vc；令机器人质心在前进方向上的加速度ac＝K×(Vaim-Vc)，Vaim为目标速度，K为预设参数；利用θa、Vc和ac，根据所建立的机器人在陆地和水中的前进运动控制模型，计算电机控制量ω；根据所述电机控制量ω控制电机驱动机器人在陆地或水中的前进运动。本发明运用统一的控制器即可实现机器人水陆环境中的纵向速度控制，大大简化了两栖机器人控制算法的复杂程度，避免了两栖机器人因进行环境检测、执行机构切换和控制算法切换带来的时间和能源的损耗。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN107703376A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710832631.3
申请日：2017-09-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种动态流场下多孔介质的压电转换特性测量装置，多孔介质技术领域，它包括：夹持器、左流体腔、右流体腔、弹性膜、多孔介质圆片、压力传感器、测量电极及线振动激励源；弹性膜固定在右流体腔侧面的通孔中；线振动激励源的激励头与弹性膜的表面接触；两个夹持器的一端分别固定在左流体腔和右流体腔的侧面，另一端彼此同轴对接，两个夹持器的中空部分相通，形成圆形流道；多孔介质圆片安装在两个夹持器的对接面上；两个测量电极分别安装在两个夹持器的电极安装孔中；两个压力传感器分别安装在两个夹持器的传感器安装孔中；该装置能够提供动态流场的环境，并对多孔介质的压电转换过程进行测量，信号信噪比高。
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公开(公告)号：CN107680131A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710805196.5
申请日：2017-09-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种快速确定多孔介质三维重建模型的表征单元体积的尺寸方法，属于多孔介质参数研究领域；根据这种多孔介质的生成过程，利用离散单元法对符合特定粒径分布的球形颗粒进行随机堆积，得到多孔介质重建模型。选取足够大的体积单元，选取不同的分辨率对重建模型进行采样并计算渗透率，最终确定合适的分辨率，获得基于重建模型的三维数字图像；计算渗透率、比表面积、渗透率以及各参数变异系数随体积单元尺寸的变化，获取变化关系曲线，确定重建模型的表征单元体积，并利用最小二乘法确定表征单元体积尺寸与平均粒径的关系；能够被用于快速确定这种类型多孔介质重建模型的表征体积单元的大小。
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公开(公告)号：CN104503231B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410687889.5
申请日：2014-11-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种两栖蛙板机器人的摆臂驱动式运动控制方法，具体过程为：测量机器人的腿臂位置θa和机器人速度Vc；令机器人质心在前进方向上的加速度ac＝K×(Vaim-Vc)，Vaim为目标速度，K为预设参数；利用θa、Vc和ac，根据所建立的机器人在陆地和水中的前进运动控制模型，计算电机控制量ω；根据所述电机控制量ω控制电机驱动机器人在陆地或水中的前进运动。本发明运用统一的控制器即可实现机器人水陆环境中的纵向速度控制，大大简化了两栖机器人控制算法的复杂程度，避免了两栖机器人因进行环境检测、执行机构切换和控制算法切换带来的时间和能源的损耗。
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公开(公告)号：CN103010373B
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201210342528.8
申请日：2012-09-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于健身器械技术领域，涉及一种娱乐健身车，特别涉及一种双人竞技的健身车。包括车身总成、动力处理箱体、第一车爪总成、第二车爪总成、第一“几”字型结构和第二“几”字型结构；箱体上部是控制电路，通过光电码盘得到的速度信息，控制器分析速度信息，通过继电器控制电磁离合器a或电磁离合器b的吸合，从而控制“几”字形结构的旋转方向，进而决定健身车的运动方向。
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