公开(公告)号：CN104898720B

公开(公告)日：2017-07-14

申请号：CN201510197336.6

申请日：2015-04-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  周耿 ,  张剑青 ,  程思源 ,  汪稚力 ,  邱凡

IPC: G05D13/62

Abstract: 本发明提供一种蛙板机器人的速度控制方法，具体过程为：利用模糊PID算法控制蛙板机器人在地面行进时的前进速度的稳定，在坡度较大的路面通过控制刹车实现机器人在下坡自由滑行过程中的速度稳定。本发明针对蛙板机器人系统的非线性、滞后性以及时变性的特征带来的速度控制难的问题，利用模糊PID的算法与刹车装置的控制实现了蛙板机器人的速度平滑控制，避免了机器人在前进过程中的抖动、动力不足等问题，也解决了机器人在下坡过程中的速度太快导致危险情况发生的问题。

公开(公告)号：CN104828168A

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201510249948.5

申请日：2015-05-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  周耿 ,  张剑青 ,  程思源 ,  汪稚力 ,  邱凡

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明提出了一种两栖蛙板机器人的双摆臂运动机构,其包括：直流电机、锥齿轮、转动轴、曲柄圆盘、圆盘沟槽、舵机、舵机连杆、竖直连杆、长连杆、两个短连杆、滑块、滑轨及两个腿臂；这种机构可以实现双摆臂的运动动作，由于采用了曲柄连杆机构，腿臂摆动对称，具有功耗低，可靠性高的优点，还能实现摆动幅度和摆动速度的调节。

公开(公告)号：CN104503231B

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201410687889.5

申请日：2014-11-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  程思源 ,  周耿 ,  张剑青 ,  汪稚力 ,  邱凡

IPC: G05B13/04 ,  G05D3/12

Abstract: 本发明提供一种两栖蛙板机器人的摆臂驱动式运动控制方法，具体过程为：测量机器人的腿臂位置θa和机器人速度Vc；令机器人质心在前进方向上的加速度ac＝K×(Vaim-Vc)，Vaim为目标速度，K为预设参数；利用θa、Vc和ac，根据所建立的机器人在陆地和水中的前进运动控制模型，计算电机控制量ω；根据所述电机控制量ω控制电机驱动机器人在陆地或水中的前进运动。本发明运用统一的控制器即可实现机器人水陆环境中的纵向速度控制，大大简化了两栖机器人控制算法的复杂程度，避免了两栖机器人因进行环境检测、执行机构切换和控制算法切换带来的时间和能源的损耗。

公开(公告)号：CN103971128A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410222122.5

申请日：2014-05-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 付梦印 ,  宋文杰 ,  杨毅 ,  周培德 ,  王震 ,  周耿 ,  张凯 ,  王新宇 ,  李星河 ,  张叶青

IPC: G06K9/62

Abstract: 本发明提供一种面向无人驾驶车的交通标志识别方法，该交通标志识别方法基于凸壳算法、Hu不变矩以及横纵向直方图放缩快速匹配等算法进行交通标志识别，属于图像处理技术领域。本发明的这种种针对无人驾驶汽车的交通标志识别方法，相较于现有技术中的交通标志识别方法具有多种优势：识别范围大，且对禁令性和指示性标志进行识别，实时性好，识别准确率高，误识别率低。

公开(公告)号：CN103971128B

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201410222122.5

申请日：2014-05-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 付梦印 ,  宋文杰 ,  杨毅 ,  周培德 ,  王震 ,  周耿 ,  张凯 ,  王新宇 ,  李星河 ,  张叶青

IPC: G06K9/62

Abstract: 本发明提供一种面向无人驾驶车的交通标志识别方法，该交通标志识别方法基于凸壳算法、Hu不变矩以及横纵向直方图放缩快速匹配等算法进行交通标志识别，属于图像处理技术领域。本发明的这种种针对无人驾驶汽车的交通标志识别方法，相较于现有技术中的交通标志识别方法具有多种优势：识别范围大，且对禁令性和指示性标志进行识别，实时性好，识别准确率高，误识别率低。

公开(公告)号：CN104828168B

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201510249948.5

申请日：2015-05-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  周耿 ,  张剑青 ,  程思源 ,  汪稚力 ,  邱凡

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明提出了一种两栖蛙板机器人的双摆臂运动机构,其包括：直流电机、锥齿轮、转动轴、曲柄圆盘、圆盘沟槽、舵机、舵机连杆、竖直连杆、长连杆、两个短连杆、滑块、滑轨及两个腿臂；这种机构可以实现双摆臂的运动动作，由于采用了曲柄连杆机构，腿臂摆动对称，具有功耗低，可靠性高的优点，还能实现摆动幅度和摆动速度的调节。

公开(公告)号：CN104503231A

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201410687889.5

申请日：2014-11-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  程思源 ,  周耿 ,  张剑青 ,  汪稚力 ,  邱凡

IPC: G05B13/04 ,  G05D3/12

Abstract: 本发明提供一种两栖蛙板机器人的摆臂驱动式运动控制方法，具体过程为：测量机器人的腿臂位置θa和机器人速度Vc；令机器人质心在前进方向上的加速度ac＝K×(Vaim-Vc)，Vaim为目标速度，K为预设参数；利用θa、Vc和ac，根据所建立的机器人在陆地和水中的前进运动控制模型，计算电机控制量ω；根据所述电机控制量ω控制电机驱动机器人在陆地或水中的前进运动。本发明运用统一的控制器即可实现机器人水陆环境中的纵向速度控制，大大简化了两栖机器人控制算法的复杂程度，避免了两栖机器人因进行环境检测、执行机构切换和控制算法切换带来的时间和能源的损耗。

公开(公告)号：CN104298998B

公开(公告)日：2017-09-08

申请号：CN201410509881.X

申请日：2014-09-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  闫光 ,  朱昊 ,  周耿 ,  屈新

IPC: G06K9/62 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种3D点云的数据处理方法，其中的3D点云中的地面滤波方法通过构建3D栅格地图和拟合地平面曲线完成，数据结构简单，得到的地平面曲线精确可靠，滤波效果和实时性非常好；提出的分割方法采用柱坐标栅格地图中的搜索窗口聚类方法，大大缩减了聚类过程的计算量，实时性好，聚类结果精确；提出的训练样本标记方法将点云分割结合适当的显示和存储方法而形成，易于实现，可以在每帧点云数据中标记多个类别的样本，大大提高了样本的标记效率。

公开(公告)号：CN104898720A

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201510197336.6

申请日：2015-04-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  周耿 ,  张剑青 ,  程思源 ,  汪稚力 ,  邱凡

IPC: G05D13/62

Abstract: 本发明提供一种蛙板机器人的速度控制方法，具体过程为：利用模糊PID算法控制蛙板机器人在地面行进时的前进速度的稳定，在坡度较大的路面通过控制刹车实现机器人在下坡自由滑行过程中的速度稳定。本发明针对蛙板机器人系统的非线性、滞后性以及时变性的特征带来的速度控制难的问题，利用模糊PID的算法与刹车装置的控制实现了蛙板机器人的速度平滑控制，避免了机器人在前进过程中的抖动、动力不足等问题，也解决了机器人在下坡过程中的速度太快导致危险情况发生的问题。

公开(公告)号：CN104298998A

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：CN201410509881.X

申请日：2014-09-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  闫光 ,  朱昊 ,  周耿 ,  屈新

IPC: G06K9/62 ,  G06T17/00

CPC classification number: G06F17/30702 ,  G06F17/30241

Abstract: 本发明公开了一种3D点云的数据处理方法，其中的3D点云中的地面滤波方法通过构建3D栅格地图和拟合地平面曲线完成，数据结构简单，得到的地平面曲线精确可靠，滤波效果和实时性非常好；提出的分割方法采用柱坐标栅格地图中的搜索窗口聚类方法，大大缩减了聚类过程的计算量，实时性好，聚类结果精确；提出的训练样本标记方法将点云分割结合适当的显示和存储方法而形成，易于实现，可以在每帧点云数据中标记多个类别的样本，大大提高了样本的标记效率。