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公开(公告)号：CN113033411A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110325719.2
申请日：2021-03-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分割与注意力机制的地面语义认知方法，可以在保证实时性的同时实现较高精度地检测车道线与路面标志等地面语义信息。本发明采用轻量级的语义分割模型ERFNet作为骨干网络，并采用注意力机制，通过引入包括局部注意力和全局注意力注意力，帮助模型在不同尺度下提取局部特征和全局特征，从而缓解目标尺度差异较大的问题。本发明还对不同尺度的注意力信息进行蒸馏学习，在不增加推理代价的条件下提高模型的准确性。此外，针对只需要进行车道线检测的场景，本发明在ERFNet的基础上添加车道线存在预测分支，帮助模型在复杂的车道线检测场景下同样可以保持较高的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111450515A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010199503.1
申请日：2020-03-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: A63F9/02
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人射击对抗比赛的自动识别打击系统及方法，系统包括敌方机器人、我方机器人、前方相机、后方相机、云台与炮管。自动识别方法采用自适应的传统算法，通过提取敌方机器人装甲板两侧灯条的颜色特征和亮度特征检测灯条，并通过灯条的位置与多个逻辑条件检测敌方机器人的装甲板，从而实现识别高速运动的敌方机器人。通过提取边缘信息和分类器区分数字，以识别敌方机器人装甲板上的数字，从而为决策算法必要的敌方机器人信息。在自动瞄准与打击中，通过红外相机提供深度信息获取敌方机器人与我方机器人的相对位置，控制机器人云台跟踪敌方机器人，从而实现自动瞄准，并加入敌方机器人的状态预测，以实现提前预判和精准打击。
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公开(公告)号：CN108983301A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810982711.1
申请日：2018-08-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种K指数现报方法，只需要对求K指数日前N日的地磁场H分量进行处理就可以获得求K指数日的规则日变化曲线SR，不用在频谱和统计学上对地磁场H分量进行预处理，大大简化了数据的处理过程；本发明提供的现报方法相比Takahashi法精度较高，与FMI-H法相比能够实现对K指数的现报。
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公开(公告)号：CN111450515B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202010199503.1
申请日：2020-03-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: A63F9/02
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人射击对抗比赛的自动识别打击系统及方法，系统包括敌方机器人、我方机器人、前方相机、后方相机、云台与炮管。自动识别方法采用自适应的传统算法，通过提取敌方机器人装甲板两侧灯条的颜色特征和亮度特征检测灯条，并通过灯条的位置与多个逻辑条件检测敌方机器人的装甲板，从而实现识别高速运动的敌方机器人。通过提取边缘信息和分类器区分数字，以识别敌方机器人装甲板上的数字，从而为决策算法必要的敌方机器人信息。在自动瞄准与打击中，通过红外相机提供深度信息获取敌方机器人与我方机器人的相对位置，控制机器人云台跟踪敌方机器人，从而实现自动瞄准，并加入敌方机器人的状态预测，以实现提前预判和精准打击。
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公开(公告)号：CN108983301B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201810982711.1
申请日：2018-08-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种K指数现报方法，只需要对求K指数日前N日的地磁场H分量进行处理就可以获得求K指数日的规则日变化曲线SR，不用在频谱和统计学上对地磁场H分量进行预处理，大大简化了数据的处理过程；本发明提供的现报方法相比Takahashi法精度较高，与FMI‑H法相比能够实现对K指数的现报。
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