公开(公告)号：CN104503231B

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201410687889.5

申请日：2014-11-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  程思源 ,  周耿 ,  张剑青 ,  汪稚力 ,  邱凡

IPC: G05B13/04 ,  G05D3/12

Abstract: 本发明提供一种两栖蛙板机器人的摆臂驱动式运动控制方法，具体过程为：测量机器人的腿臂位置θa和机器人速度Vc；令机器人质心在前进方向上的加速度ac＝K×(Vaim-Vc)，Vaim为目标速度，K为预设参数；利用θa、Vc和ac，根据所建立的机器人在陆地和水中的前进运动控制模型，计算电机控制量ω；根据所述电机控制量ω控制电机驱动机器人在陆地或水中的前进运动。本发明运用统一的控制器即可实现机器人水陆环境中的纵向速度控制，大大简化了两栖机器人控制算法的复杂程度，避免了两栖机器人因进行环境检测、执行机构切换和控制算法切换带来的时间和能源的损耗。

公开(公告)号：CN103395493A

公开(公告)日：2013-11-20

申请号：CN201310306705.1

申请日：2013-07-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  张剑青 ,  邱凡 ,  汪稚力 ,  李星河 ,  谢杉杉 ,  曹沛晴

IPC: B64C33/02

Abstract: 本发明提出一种压电陶瓷扑翼式机器人，包含机身支撑架、机翼、压电驱动器、驱动电缆、传动放大机构和驱动足。其中机翼经过仿生设计，形状与双翅目昆虫食蚜蝇的形状相似。在陆地行走时，选用压电陶瓷片为压电驱动器，压电陶瓷片与单端弯曲传动放大机构组成驱动足，驱动电缆输入两路共地的正弦波信号，分别驱动两支驱动足，利用谐振原理驱使机器人作可控的平面运动。在空中飞行时，取下驱动足，以压电陶瓷双晶片作为压电驱动器，输入驱动电压信号，经四连杆传动机构将振动放大并转换为翼的扑动，从而带动机身的飞行。该机器人简单轻便，对环境具有一定的适应能力。

公开(公告)号：CN104828168B

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201510249948.5

申请日：2015-05-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  周耿 ,  张剑青 ,  程思源 ,  汪稚力 ,  邱凡

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明提出了一种两栖蛙板机器人的双摆臂运动机构,其包括：直流电机、锥齿轮、转动轴、曲柄圆盘、圆盘沟槽、舵机、舵机连杆、竖直连杆、长连杆、两个短连杆、滑块、滑轨及两个腿臂；这种机构可以实现双摆臂的运动动作，由于采用了曲柄连杆机构，腿臂摆动对称，具有功耗低，可靠性高的优点，还能实现摆动幅度和摆动速度的调节。

公开(公告)号：CN104503231A

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201410687889.5

申请日：2014-11-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  程思源 ,  周耿 ,  张剑青 ,  汪稚力 ,  邱凡

IPC: G05B13/04 ,  G05D3/12

Abstract: 本发明提供一种两栖蛙板机器人的摆臂驱动式运动控制方法，具体过程为：测量机器人的腿臂位置θa和机器人速度Vc；令机器人质心在前进方向上的加速度ac＝K×(Vaim-Vc)，Vaim为目标速度，K为预设参数；利用θa、Vc和ac，根据所建立的机器人在陆地和水中的前进运动控制模型，计算电机控制量ω；根据所述电机控制量ω控制电机驱动机器人在陆地或水中的前进运动。本发明运用统一的控制器即可实现机器人水陆环境中的纵向速度控制，大大简化了两栖机器人控制算法的复杂程度，避免了两栖机器人因进行环境检测、执行机构切换和控制算法切换带来的时间和能源的损耗。

公开(公告)号：CN104898720B

公开(公告)日：2017-07-14

申请号：CN201510197336.6

申请日：2015-04-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  周耿 ,  张剑青 ,  程思源 ,  汪稚力 ,  邱凡

IPC: G05D13/62

Abstract: 本发明提供一种蛙板机器人的速度控制方法，具体过程为：利用模糊PID算法控制蛙板机器人在地面行进时的前进速度的稳定，在坡度较大的路面通过控制刹车实现机器人在下坡自由滑行过程中的速度稳定。本发明针对蛙板机器人系统的非线性、滞后性以及时变性的特征带来的速度控制难的问题，利用模糊PID的算法与刹车装置的控制实现了蛙板机器人的速度平滑控制，避免了机器人在前进过程中的抖动、动力不足等问题，也解决了机器人在下坡过程中的速度太快导致危险情况发生的问题。

公开(公告)号：CN104828168A

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201510249948.5

申请日：2015-05-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  周耿 ,  张剑青 ,  程思源 ,  汪稚力 ,  邱凡

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明提出了一种两栖蛙板机器人的双摆臂运动机构,其包括：直流电机、锥齿轮、转动轴、曲柄圆盘、圆盘沟槽、舵机、舵机连杆、竖直连杆、长连杆、两个短连杆、滑块、滑轨及两个腿臂；这种机构可以实现双摆臂的运动动作，由于采用了曲柄连杆机构，腿臂摆动对称，具有功耗低，可靠性高的优点，还能实现摆动幅度和摆动速度的调节。

公开(公告)号：CN103395493B

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN201310306705.1

申请日：2013-07-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  张剑青 ,  邱凡 ,  汪稚力 ,  李星河 ,  谢杉杉 ,  曹沛晴

IPC: B64C33/02

Abstract: 本发明提出一种压电陶瓷扑翼式机器人，包含机身支撑架、机翼、压电驱动器、驱动电缆、传动放大机构和驱动足。其中机翼经过仿生设计，形状与双翅目昆虫食蚜蝇的形状相似。在陆地行走时，选用压电陶瓷片为压电驱动器，压电陶瓷片与单端弯曲传动放大机构组成驱动足，驱动电缆输入两路共地的正弦波信号，分别驱动两支驱动足，利用谐振原理驱使机器人作可控的平面运动。在空中飞行时，取下驱动足，以压电陶瓷双晶片作为压电驱动器，输入驱动电压信号，经四连杆传动机构将振动放大并转换为翼的扑动，从而带动机身的飞行。该机器人简单轻便，对环境具有一定的适应能力。

公开(公告)号：CN104898720A

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201510197336.6

申请日：2015-04-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  周耿 ,  张剑青 ,  程思源 ,  汪稚力 ,  邱凡

IPC: G05D13/62

Abstract: 本发明提供一种蛙板机器人的速度控制方法，具体过程为：利用模糊PID算法控制蛙板机器人在地面行进时的前进速度的稳定，在坡度较大的路面通过控制刹车实现机器人在下坡自由滑行过程中的速度稳定。本发明针对蛙板机器人系统的非线性、滞后性以及时变性的特征带来的速度控制难的问题，利用模糊PID的算法与刹车装置的控制实现了蛙板机器人的速度平滑控制，避免了机器人在前进过程中的抖动、动力不足等问题，也解决了机器人在下坡过程中的速度太快导致危险情况发生的问题。

公开(公告)号：CN302874213S

公开(公告)日：2014-07-09

申请号：CN201330244744.4

申请日：2013-06-09

Applicant: 北京理工大学

Designer： 李东海 ,  邱凡 ,  汪稚力 ,  张剑青 ,  程思源 ,  谢杉杉 ,  朱光宇 ,  李可爰 ,  杨毅

Abstract: 1．本外观设计产品的名称：两栖蛙板机器人。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于该产品可以实现水陆两栖运动，并能很好的完成水下密封。3．本外观设计产品的设计要点：形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。

公开(公告)号：CN303069964S

公开(公告)日：2015-01-07

申请号：CN201430176452.6

申请日：2014-06-11

Applicant: 北京理工大学

Designer： 谢杉杉 ,  杨毅 ,  程思源 ,  张剑青 ,  汪稚力 ,  邱凡 ,  李东海 ,  李可爰 ,  朱光宇

Abstract: 1.外观设计产品的名称：摆臂驱动的两栖移动机器人。2.外观设计产品的用途：利用两个腿臂的不断摆动实现机器人的推进。在陆地上利用反偏向轮提供前进的动力，通过前轮控制方向；在水下，利用尾鳍的形变产生推力，通过胸鳍及前舵控制机器人前进的方向和姿态。3.外观设计要点：形状。4.最能表明设计要点的图：立体图。