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公开(公告)号：CN109186586B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201810969002.X
申请日：2018-08-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向动态泊车环境的同时定位及混合地图构建方法，通过引入环境的语义信息进行数据关联，将用于定位的特征点地图中的动态目标进行剔除，同时在定位时引入停车位等静态语义信息，从而提高在动态环境下的定位精度；使用全景立体视觉平台作为系统唯一环境感知来源，结合全景相机及视觉的优点，不经具有环境准确的尺度信息，同时由于视野广，特征点在地图中停留时间长，因此可以提高定位精度；可以将停车位等语义信息与环境中的拓扑路网结构进行融合，可以有效提高路径规划的效率，从而进一步提高自主泊车系统的实时性。
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公开(公告)号：CN113002757A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110343524.0
申请日：2021-03-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可折叠旋翼无人机的自主展开装置，用于连接机身与机臂，机身由上盖板和下盖板组成；本发明的自主展开装置包括：中心连接件、空心杯电机、电机丝杠、止推螺栓、立式连接支座、导轨座、中心转子、活动杆件、机臂套筒、三角连接件、外管套以及丝杠螺母；本发明由中心转子、活动杆件、三角连接件、外管套、机臂套筒以及立式连接支座组合构成连杆传动机构，在电机丝杠的驱动下传动，完成机臂的自主展开。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111450515A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010199503.1
申请日：2020-03-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: A63F9/02
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人射击对抗比赛的自动识别打击系统及方法，系统包括敌方机器人、我方机器人、前方相机、后方相机、云台与炮管。自动识别方法采用自适应的传统算法，通过提取敌方机器人装甲板两侧灯条的颜色特征和亮度特征检测灯条，并通过灯条的位置与多个逻辑条件检测敌方机器人的装甲板，从而实现识别高速运动的敌方机器人。通过提取边缘信息和分类器区分数字，以识别敌方机器人装甲板上的数字，从而为决策算法必要的敌方机器人信息。在自动瞄准与打击中，通过红外相机提供深度信息获取敌方机器人与我方机器人的相对位置，控制机器人云台跟踪敌方机器人，从而实现自动瞄准，并加入敌方机器人的状态预测，以实现提前预判和精准打击。
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公开(公告)号：CN109186586A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810969002.X
申请日：2018-08-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向动态泊车环境的同时定位及混合地图构建方法，通过引入环境的语义信息进行数据关联，将用于定位的特征点地图中的动态目标进行剔除，同时在定位时引入停车位等静态语义信息，从而提高在动态环境下的定位精度；使用全景立体视觉平台作为系统唯一环境感知来源，结合全景相机及视觉的优点，不经具有环境准确的尺度信息，同时由于视野广，特征点在地图中停留时间长，因此可以提高定位精度；可以将停车位等语义信息与环境中的拓扑路网结构进行融合，可以有效提高路径规划的效率，从而进一步提高自主泊车系统的实时性。
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公开(公告)号：CN113033411A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110325719.2
申请日：2021-03-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分割与注意力机制的地面语义认知方法，可以在保证实时性的同时实现较高精度地检测车道线与路面标志等地面语义信息。本发明采用轻量级的语义分割模型ERFNet作为骨干网络，并采用注意力机制，通过引入包括局部注意力和全局注意力注意力，帮助模型在不同尺度下提取局部特征和全局特征，从而缓解目标尺度差异较大的问题。本发明还对不同尺度的注意力信息进行蒸馏学习，在不增加推理代价的条件下提高模型的准确性。此外，针对只需要进行车道线检测的场景，本发明在ERFNet的基础上添加车道线存在预测分支，帮助模型在复杂的车道线检测场景下同样可以保持较高的精度。
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公开(公告)号：CN113002757B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110343524.0
申请日：2021-03-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可折叠旋翼无人机的自主展开装置，用于连接机身与机臂，机身由上盖板和下盖板组成；本发明的自主展开装置包括：中心连接件、空心杯电机、电机丝杠、止推螺栓、立式连接支座、导轨座、中心转子、活动杆件、机臂套筒、三角连接件、外管套以及丝杠螺母；本发明由中心转子、活动杆件、三角连接件、外管套、机臂套筒以及立式连接支座组合构成连杆传动机构，在电机丝杠的驱动下传动，完成机臂的自主展开。
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公开(公告)号：CN111450515B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202010199503.1
申请日：2020-03-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: A63F9/02
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人射击对抗比赛的自动识别打击系统及方法，系统包括敌方机器人、我方机器人、前方相机、后方相机、云台与炮管。自动识别方法采用自适应的传统算法，通过提取敌方机器人装甲板两侧灯条的颜色特征和亮度特征检测灯条，并通过灯条的位置与多个逻辑条件检测敌方机器人的装甲板，从而实现识别高速运动的敌方机器人。通过提取边缘信息和分类器区分数字，以识别敌方机器人装甲板上的数字，从而为决策算法必要的敌方机器人信息。在自动瞄准与打击中，通过红外相机提供深度信息获取敌方机器人与我方机器人的相对位置，控制机器人云台跟踪敌方机器人，从而实现自动瞄准，并加入敌方机器人的状态预测，以实现提前预判和精准打击。
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