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公开(公告)号：CN105550665A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610027922.0
申请日：2016-01-15
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G06K9/00798 , G01C11/02 , G06K9/6201 , G06T2207/20032 , G06T2207/30256
Abstract: 本发明提供一种基于双目视觉的无人驾驶汽车可通区域检测方法，过程为：获取安装在无人驾驶车上的车载双目摄像机采集的车辆前方左右目图像作为原始识别图像；对左右目图像进行预处理，获取处理后的稠密视差图；针对稠密视差图获得相应的U视差图；针对U视差图获得障碍物图；利用障碍物图对稠密视差图进行障碍物剔除，获得剔除大量障碍物后的视差图；针对剔除大量障碍物后的视差图，获得其规范化的V视差图；针对V视差图，获得道路区域的上边沿；将所述稠密视差图中道路区域的上边沿以上部分剔除，获得剔除非道路区域的视差图；针对剔除非道路区域的视差图，进行进一步的障碍物剔除，然后对获得的障碍物图进行灰度反转，获得可通行区域图。
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公开(公告)号：CN105550665B
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201610027922.0
申请日：2016-01-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于双目视觉的无人驾驶汽车可通区域检测方法，过程为：获取安装在无人驾驶车上的车载双目摄像机采集的车辆前方左右目图像作为原始识别图像；对左右目图像进行预处理，获取处理后的稠密视差图；针对稠密视差图获得相应的U视差图；针对U视差图获得障碍物图；利用障碍物图对稠密视差图进行障碍物剔除，获得剔除大量障碍物后的视差图；针对剔除大量障碍物后的视差图，获得其规范化的V视差图；针对V视差图，获得道路区域的上边沿；将所述稠密视差图中道路区域的上边沿以上部分剔除，获得剔除非道路区域的视差图；针对剔除非道路区域的视差图，进行进一步的障碍物剔除，然后对获得的障碍物图进行灰度反转，获得可通行区域图。
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公开(公告)号：CN105698783B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201610027908.0
申请日：2016-01-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明提供一种智能车辆方阵跟驰辅助驾驶方法，过程为：确定方阵中每辆车在坐标系中所应处的位置；在车辆的相应位置安装激光传感器和红外摄像机；从方阵第一排的车辆中选定一个作为基准车，获得该基准车的位置及姿态；选定与基准车同列的所有车为列基准车，获得其姿态和位置；针对方阵中的每一行，以该行中已经进行定位的车辆为基准车，计算与该基准车相邻的待定位车辆的位置及姿态；根据之前步骤获得的所有车辆的精确位置及偏向角，将其投影至所述坐标系中，获得整体效果图，则驾驶员即可知道自己车辆所处位置，及其应该跟踪的位置。同时，方阵的整体情况及每辆车与其应当所处位置的偏差在该效果图中均被呈现。
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公开(公告)号：CN104298971B
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201410509882.4
申请日：2014-09-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种3D点云数据中的目标识别方法，将2D SIFT特征扩展至3D场景，将SIFT关键点与表面法向量直方图相结合实现了在3D深度数据中具有尺度不变性的局部特征提取，特征稳定可靠；提出的语言模型，克服了传统视觉词袋模型用局部特征描述全局特征时不够精确，易受噪声影响的缺点，大大提高了使用局部特征对目标全局特征进行描述的精度。该方法模型精确，识别效果精确可靠，可应用与任何室外复杂或简单的场景下的目标识别。
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公开(公告)号：CN106218500A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610606172.2
申请日：2016-07-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于移动终端交互的车用智能三角警示牌，该三角警示牌包括移动平台、三角警示牌、无线天线、主控制器和终端移动服务器；三角警示牌、无线天线和主控制器均安装在移动平台上，三角警示牌、无线天线和移动平台均与主控制器连接；终端移动服务器用于发送用户的操作指令，主控制器通过无线天线接收用户的操作指令，并根据所述操作指令控制移动平台的运动和控制三角警示牌的状态。本发明通过移动终端对其进行远程控制，实现一键自动放置三角警示牌和手动遥控摆放三角警示牌。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104898720A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510197336.6
申请日：2015-04-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明提供一种蛙板机器人的速度控制方法，具体过程为：利用模糊PID算法控制蛙板机器人在地面行进时的前进速度的稳定，在坡度较大的路面通过控制刹车实现机器人在下坡自由滑行过程中的速度稳定。本发明针对蛙板机器人系统的非线性、滞后性以及时变性的特征带来的速度控制难的问题，利用模糊PID的算法与刹车装置的控制实现了蛙板机器人的速度平滑控制，避免了机器人在前进过程中的抖动、动力不足等问题，也解决了机器人在下坡过程中的速度太快导致危险情况发生的问题。
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公开(公告)号：CN106218500B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201610606172.2
申请日：2016-07-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于移动终端交互的车用智能三角警示牌，该三角警示牌包括移动平台、三角警示牌、无线天线、主控制器和终端移动服务器；三角警示牌、无线天线和主控制器均安装在移动平台上，三角警示牌、无线天线和移动平台均与主控制器连接；终端移动服务器用于发送用户的操作指令，主控制器通过无线天线接收用户的操作指令，并根据所述操作指令控制移动平台的运动和控制三角警示牌的状态。本发明通过移动终端对其进行远程控制，实现一键自动放置三角警示牌和手动遥控摆放三角警示牌。
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公开(公告)号：CN104503231A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410687889.5
申请日：2014-11-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种两栖蛙板机器人的摆臂驱动式运动控制方法，具体过程为：测量机器人的腿臂位置θa和机器人速度Vc；令机器人质心在前进方向上的加速度ac＝K×(Vaim-Vc)，Vaim为目标速度，K为预设参数；利用θa、Vc和ac，根据所建立的机器人在陆地和水中的前进运动控制模型，计算电机控制量ω；根据所述电机控制量ω控制电机驱动机器人在陆地或水中的前进运动。本发明运用统一的控制器即可实现机器人水陆环境中的纵向速度控制，大大简化了两栖机器人控制算法的复杂程度，避免了两栖机器人因进行环境检测、执行机构切换和控制算法切换带来的时间和能源的损耗。
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公开(公告)号：CN104298971A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410509882.4
申请日：2014-09-28
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G06K9/4671 , G06K9/6223
Abstract: 本发明公开了一种3D点云数据中的目标识别方法，将2D SIFT特征扩展至3D场景，将SIFT关键点与表面法向量直方图相结合实现了在3D深度数据中具有尺度不变性的局部特征提取，特征稳定可靠；提出的语言模型，克服了传统视觉词袋模型用局部特征描述全局特征时不够精确，易受噪声影响的缺点，大大提高了使用局部特征对目标全局特征进行描述的精度。该方法模型精确，识别效果精确可靠，可应用与任何室外复杂或简单的场景下的目标识别。
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