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公开(公告)号：CN103935531A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410151415.9
申请日：2014-04-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/40
Abstract: 本发明一种二维矢量调节机构，包括活动板、连接架、锁定与展开装置、十字轴万向节、固定板、立柱、丝杠导轨驱动组件、推力杆支撑组件和支撑锁定解锁组件，活动板的中心部位依次通过连接架、十字轴万向节、立柱与固定板的中心部位相连；活动板的一端与固定板的同侧一端之间通过锁定与展开装置连接，活动板和固定板的另一端之间通过两组支撑锁定解锁组件相连；两套推力杆支撑组件一端分别连接活动板的中心部位两侧，另一端分别连接在两套丝杠导轨驱动组件上；两套丝杠导轨驱动组件分别连接在固定板的中心部位两侧，本发明能够实现一种轻质量、高刚度、高指向精度和长寿命的二维矢量调节机构。
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公开(公告)号：CN118597448A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410531002.7
申请日：2024-04-29
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开一种三自由度可展开式全功能矢量调节机构，包括：压紧支撑结构；串联三自由度驱动结构，承载于压紧支撑结构；推力器安装板，承载矢量调节机构的负载，在串联三自由度驱动结构的驱动下运动至指定工作位置；串联三自由度驱动结构包括第一关节组件、第二关节组件和第三关节组件，分别提供第一方向、第二方向和第三方向的旋转驱动力，第一方向、第二方向和第三方向相互垂直；第一关节组件、第二关节组件和第三关节组件按序提供旋转驱动力，第一关节组件的远离第三关节组件的一端固定在压紧支撑结构上，第三关节组件上固定有推力器安装板。由此保证全寿命周期内推力器的推力矢量通过整星质心，实现南北位保兼顾东西位保和双负载备份功能。
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公开(公告)号：CN111832127B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202010574618.4
申请日：2020-06-22
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , F16C32/04 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种洛伦兹力径向磁轴承设计方法，(1)、确定磁轴承上转子组件和下转子组件各部件径向尺寸；(2)、根据磁轴承的轴向安装机械尺寸约束，确定磁轴承上转子组件和下转子组件各部件轴向尺寸；(3)、根据径向磁轴承需要输出的最大径向磁力F、根据步骤(2)所确定的转子组件计算磁轴承主磁路的气隙磁密值B和定子组件结构约束，确定定子瓦型线圈匝数、内阻尼线圈匝数、外阻尼线圈匝数、定子组件总厚度；(4)、进行径向磁轴承磁力复合复算，得到输出磁力大小和功耗，如果不满足要求，则反馈迭代直至输出磁力大小以及功耗均满足设计要求。
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公开(公告)号：CN117182929B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311461575.9
申请日：2023-11-06
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及空间双臂机器人柔顺控制技术领域，特别涉及一种双臂机器人在轨装配的柔顺控制方法及装置。该方法包括：获取双臂机器人当前的运动状态；将双臂机器人的运动状态输入到预先训练好的目标模型中，得到当前时刻目标物体的期望轨迹和与当前环境相适应的阻抗控制模型的控制参数；其中，目标模型是通过双机械臂的运动状态、双机械臂的操作力状态和目标物体的运动状态作为训练样本对预设的神经网络训练得到的；基于目标物体的期望轨迹、阻抗控制模型的控制参数以及预设的双环阻抗控制模型，得到与当前环境相适应的双机械臂的期望关节角，以作为双机械臂的控制指令，实现双臂机器人的柔顺控制。本发明能够提高双臂机器人在轨装配的效率和灵活性。
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公开(公告)号：CN117022687A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310702070.0
申请日：2023-06-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种超快速交会对接远距离导引的终端窗口调整方法，涉及交会对接技术领域，该方法包括：获取追踪航天器在远距离导引段采用两脉冲制导的制导参数；其中，制导参数包括第一脉冲、第二脉冲及所述第二脉冲的预设执行时间；在第一脉冲结束后，根据第二脉冲和预设执行时间预测追踪航天器在远距离导引终端的第一位置；在第一位置未处于远距离导引终端的迹向位置波动范围内时，对预设执行时间进行调整，以完成终端窗口的调整。本方案提供的快速交会对接远距离导引的终端窗口调整方法能够对远距离导引的终端窗口进行调整，以提高远距离导引终端的精度，完成超快速交会对接任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116620574A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310701254.5
申请日：2023-06-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种超快速交会对接入轨初始相位角偏差确定方法及装置，该方法包括：获取追踪航天器在远距离两脉冲制导的制导参数；根据预设发动机开机时间、制导参数，确定追踪航天器在远距离导引段的最短飞行时间；根据预设交会对接时间以及追踪航天器在近距离自主控制段的近程飞行时间，确定追踪航天器在远距离导引段的最长飞行时间；根据最短飞行时间和最长飞行时间，确定追踪航天器在入轨时的初始相位角偏差。本方案提供的超快速交会对接入轨初始相位角偏差确定方法能够确定追踪航天器入轨时的初始相位角偏差，并能保证远距离导引段的安全性、鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112051726B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202010732620.X
申请日：2020-07-27
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于线性跟踪微分器的位置前馈控制方法，本发明采用一种位置前馈控制环节，提取位置输入的微分信号(速度成分)作为速度给定的超前补偿，这样既加快了位置跟随响应速度，同时通过调整前馈控制器，可进一步降低跟踪误差。
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公开(公告)号：CN113983144B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202111120337.2
申请日：2021-09-24
IPC: F16H57/00 , F16H57/022
Abstract: 本发明提供一种基于SMA丝及螺旋摩擦副的空间轴系变预载机构，该机构包括1对角接触球轴承、SMA丝、螺旋转子环、螺旋静子环、推力滚针轴承、轴承座、轴承内环端盖、轴承外环端盖、衬套、波纹弹簧片。其中，螺旋转子环、螺旋静子环放置在球轴承外环之间，SMA丝两端连接在两螺旋环外表面，用于驱动螺旋转子环旋转。机构装配时，由于螺旋接触面的自锁特性，该机构可以保持轴系装配阶段的大预载；机构变载时，SMA丝驱动螺旋转子环，使其和螺旋静子环配合后的整体轴向长度发生改变，从而为轴系回转提供合适的预载。本发明所设计的空间轴系变预载机构简单紧凑，可多相变载、便于加工及地面测试，满足航天轴系对于轻质、高效驱动机构的相关技术要求。
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公开(公告)号：CN116398604A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310072862.4
申请日：2023-01-19
Abstract: 本发明涉及一种减振隔振的弹性辐条齿轮及其装配方法，属于空间机构减振隔振技术领域。该减振隔振的弹性辐条齿轮包括齿轮内圈、齿轮外圈以及若干个弹性辐条，齿轮内圈与齿轮外圈均呈环状，齿轮外圈的外缘呈向上下延伸的凸起状，且齿轮内圈的外缘直径小于齿轮外圈的内缘直径，齿轮内圈与齿轮外圈同轴设置；弹性辐条的一端连接齿轮内圈，弹性辐条的另一端连接齿轮外圈，且弹性辐条、齿轮内圈以及齿轮外圈位于同一平面内。该齿轮结构请通过采用SMA弹性辐条连接齿轮内圈与齿轮外圈，有效降低传动齿轮的旋转刚度，加强其减振隔振的效果。装配方法则通过工装结构对齿轮进行定位、安装以及压紧，以提高装配精度，避免了由于装配不对称造成的受力不平衡乃至产生更严重的振动问题。
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公开(公告)号：CN116101520A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310213435.3
申请日：2023-03-01
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 为提高捕获过程的可靠性，降低对服务星姿态控制精度的要求，本发明提供一种空间三维大容差柔性在轨捕获装置，包括：平面容差机构、轴向支撑机构、连接分离组件和柔性捕获头；所述轴向支撑机构安装在平面容差机构的导轨上，沿导轨作直线运动，平面容差机构通过转轴实现导轨绕转轴旋转；连接分离组件和柔性捕获头安装在轴向支撑机构端部；所述轴向支撑机构通过绳索和弹簧控制柔性捕获头从连接分离组件中伸出或缩回，并控制连接分离组件对目标进行锁定或分离；柔性捕获头用于捕获目标。
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