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公开(公告)号：CN109104997A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810888109.1
申请日：2018-08-07
Applicant: 上海大学
IPC: A01D46/247 , A01D46/22
CPC classification number: A01D46/247 , A01D46/22
Abstract: 本发明公开一种便携式水果辅助采摘装置，包括机架、连杆、剪切机构、顺序机构、省力机构、收纳管道。机架是装置的外框，剪切机构连接到机架上，顺序机构连接到剪切机构下方，省力机构与连杆连接，收纳管道连接在顺序机构上，连杆与省力机构和剪切机构相连。采摘时水果进入装置中，顺序机构挡板处于关闭状态，拉动省力机构的绳索，带动连杆使剪切机构剪切果蒂，同时连杆带动顺序机构打开挡板，剪切后的水果通过顺序机构落入收集管道，释放绳索，顺序机构的弹簧使整个机构复位。本发明的机械结构，目的是辅助人采摘水果，保证了传统水果采摘的需求也减轻了人的操作量，具有操作简单，省力的优势，便于在市场上投放销售。
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公开(公告)号：CN119105522A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411237515.3
申请日：2024-09-05
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开一种无人机集群围捕攻击方法、产品、介质及设备，涉及无人机集群博弈领域。本发明根据无人机和目标最大速度关系确定采用纯追击策略或包围追击策略；采用包围追击策略时，基于无人机和目标的位置及速度确定围捕者无人机数量并构建阿波罗尼斯圆围捕模型；将围捕者无人机速度分解为包围和追击两个方向，将包围追击策略分成包围形成和态势维持两个阶段；包围形成阶段，控制多台围捕者无人机沿着包围方向运动；态势维持阶段，根据围捕者无人机与目标的距离确定是否进行协同攻击，利用速度障碍法进行无人机优势态势速度选择，通过深度强化学习训练实现围捕者无人机对目标的多角度饱和攻击。采用本发明方法可以提高目标的围捕成功率。
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公开(公告)号：CN115032648B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202210634370.5
申请日：2022-06-06
Applicant: 上海大学
IPC: G01S17/89 , G01S17/06 , G01S7/48 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N7/02 , G06T7/194 , G06T7/73 , G06V10/147 , G06V10/82
Abstract: 本申请属于三维目标自动识别与定位技术领域，为一种基于激光雷达密集点云的三维目标识别与定位方法，通过先采集三维密集点云数据，而后通过建立激光雷达坐标系确定三维密集点云与二维投影图像的映射关系，先将三维密集点云数据转化为而且二维投影图像来去除背景，得到二维的像素集合，而后再通过激光雷达坐标系将二维的像素集合投影回三维密集点云去除背景噪点，即可得到目标物体的三维坐标数据作为目标物体的定位数据。相比于激光雷达和可见光相机数据融合的方法，降低了对可见光环境的依赖，节省了传感器资源；具有更好的识别与分割效率；通过采用自适应模糊神经推理系统，不仅具有轻量化的结构，同时具备良好的计算效率、准确率与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118038441A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410151530.X
申请日：2024-02-02
Applicant: 上海大学
IPC: G06V20/64 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本申请属于三维场景扫描领域，为一种基于三维点云的门窗识别方法，通过使用密集点云采集设备对室内/室外空间进行环境扫描与点云采集，而后对对点云数据组进行降维数据提取，对降维数据进行门窗实例目标分割，而后将降维数据映射回三维雷达坐标系，得到三维点云图像；使用点密度对逆映射点云数据中门数据和窗数据进行分离，通过窗边检测和窗点云识别得到点云中的精制窗图像，并保存属于窗的三维点云信息；根据反射率的差别对点云数据进行聚类处理，选择点云点数最多的聚类点组作为门数据。以解决当前建筑物三维建模门窗识别定位不准确，无法提供足够高精度的三维边界盒、内部空间变形，门窗孔洞点稀疏点云难以直接识别等问题。
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公开(公告)号：CN117928549A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410049432.5
申请日：2024-01-12
Applicant: 上海大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请属于水下覆盖路径规划领域，为一种水下多机器人三维覆盖路径规划方法，将水下三维点云地图划分成多个层级的二维工作区域，而后通过对每一二维工作区域进行栅格化以对路径规划进行简化；而后通过自主生长设计方案得到覆盖全部可通行栅格的多层空间横纵路径自主生成图，而后通过对横纵路径长度进行均衡性优化，得到较为平均的各个路径，最后通过最小路径成本设计，得到总路径最小下的各机器人行进覆盖路径。解决了复杂水下环境的多机器人三维覆盖路径规划问题，实现了三维水下空间具有短路径长度和快速时间规划的多机器人平均分配覆盖路径的自主生长；对水下多层空间环境具有鲁棒性，有效降低了水下三维环境的任务能耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116985571A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310893980.1
申请日：2023-07-20
Applicant: 上海大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种水陆两栖仿生机器人，属于水陆两栖机器人技术领域，包括：机身机构、四肢机构及控制器，在水中，四肢机构通过前后滑动实现水中划游，且位于四肢的轮盘通过宽面划水以增大推力，通过窄面收臂以减小阻力，从而高效地实现前进、倒退、转向等划水动作；在陆地上，四肢机构由水中的臂部构型转化腿部构型，从而使整机变形为爬行形态；若地面平坦，位于四肢的轮盘可转化为四轮运动形态，从而快速、节能地行进；基于宽面划水、窄面移臂、腿臂切换、轮臂融合的仿海龟鳍式复合运动机构设计方案，机器人具有水中四肢划游、陆上四肢爬行、陆上轮式行进三种运动模式，从而能够运行于复杂、多变的两栖环境。
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公开(公告)号：CN116977312A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310971790.7
申请日：2023-08-03
Applicant: 上海大学
Abstract: 本申请提供了一种基于三维球面投影的回环检测方法及装置，该方法包括：对每一幅局部地图进行栅格划分；根据各栅格内的有效点云，确定各栅格的多个栅格属性；将栅格化地图以当前局部坐标系原点为球心投影到单位球上，将各栅格分别映射到单位球球面上的指定顶点，利用栅格属性计算顶点的像素值，构建三维球面投影图；将当前局部地图的三维球面投影图分别与选定的多幅历史局部地图中的任一幅所对应的三维球面投影图作为输入，形成多个识别组，基于经训练的重叠率及变换参数求解网络，确定各识别组中的两幅地图的重叠率及变换参数，以判断当前局部地图是否为回环局部地图。本申请能有效降低点云处理的计算复杂度，极大地提升了回环检测的效率。
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公开(公告)号：CN116248514A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211741427.8
申请日：2022-12-31
Applicant: 上海大学
Abstract: 本申请属于避障路径规划领域，特别涉及一种拓扑保持的扭曲空间生成方法及装置。方法包括：构建n维构形空间，对构形空间进行网格划分，并确定构形空间网格单元中的障碍物网格单元，以及对构形空间中的网格节点进行分类；定义边界节点与相邻边界节点之间的间距固定，非边界节点与相邻节点之间等效为弹簧相连，并计算非边界节点与相邻节点之间的等效弹簧的弹性系数；构建扭曲空间节点坐标线性矩阵方程，求解所述扭曲空间节点坐标线性矩阵方程获得扭曲后各节点坐标，根据扭曲后各节点坐标生成扭曲空间。本申请能够实现拓扑保持的扭曲空间生成，解决特殊障碍物分布情况，确保避障路径成功规划，计算效率高。
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公开(公告)号：CN115032985A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210522119.X
申请日：2022-05-13
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种分裂绕行路径规划方法。首先，初始化任务环境信息，进入运动模式一，路径由当前点沿着指向终点方向移动，直到抵达终点；或是遇到旧障碍物，舍弃当前路径；或是遇到新障碍物，路径分裂生成两条路径，由运动模式一切换至运动模式二，分别顺逆时针绕行障碍物各自前行。在障碍物绕行模式下，遇到旧障碍物，舍弃当前路径；或是满足离开障碍物条件，切换到运动模式一。两种运动模式互相切换，直到其中一条路径率先抵达终点。本方法在得出局部最优路径的同时，极大的减少了运算成本。
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公开(公告)号：CN114972399A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210589558.2
申请日：2022-05-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本申请提供了一种面向移动机器人的连续图像动态目标自动分割方法及装置，所述方法包括：分离待处理的连续灰度图像中的动态特征点与静态背景特征点；基于预先训练的自适应网络推理系统计算各所述动态特征点之间的黏度，所述黏度用于表征两个动态特征点隶属于同一动态目标的可能性大小；基于设定的黏度阈值，以动态特征点作为节点构建黏度树，所述黏度树上的任一节点与其相连的节点对应的动态特征点之间的黏度大于黏度阈值；分别将每一颗黏度树中的所有节点对应的多个动态特征点作为一个动态目标，对所述灰度图像进行动态目标分割。本申请能够在无先验语义知识情况下，在未知环境和动态目标的场景中实现移动机器人对连续图像的实时精确分割。
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