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公开(公告)号：CN117928549A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410049432.5
申请日：2024-01-12
Applicant: 上海大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请属于水下覆盖路径规划领域，为一种水下多机器人三维覆盖路径规划方法，将水下三维点云地图划分成多个层级的二维工作区域，而后通过对每一二维工作区域进行栅格化以对路径规划进行简化；而后通过自主生长设计方案得到覆盖全部可通行栅格的多层空间横纵路径自主生成图，而后通过对横纵路径长度进行均衡性优化，得到较为平均的各个路径，最后通过最小路径成本设计，得到总路径最小下的各机器人行进覆盖路径。解决了复杂水下环境的多机器人三维覆盖路径规划问题，实现了三维水下空间具有短路径长度和快速时间规划的多机器人平均分配覆盖路径的自主生长；对水下多层空间环境具有鲁棒性，有效降低了水下三维环境的任务能耗。
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