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公开(公告)号：CN114972399B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210589558.2
申请日：2022-05-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本申请提供了一种面向移动机器人的连续图像动态目标自动分割方法及装置，所述方法包括：分离待处理的连续灰度图像中的动态特征点与静态背景特征点；基于预先训练的自适应网络推理系统计算各所述动态特征点之间的黏度，所述黏度用于表征两个动态特征点隶属于同一动态目标的可能性大小；基于设定的黏度阈值，以动态特征点作为节点构建黏度树，所述黏度树上的任一节点与其相连的节点对应的动态特征点之间的黏度大于黏度阈值；分别将每一颗黏度树中的所有节点对应的多个动态特征点作为一个动态目标，对所述灰度图像进行动态目标分割。本申请能够在无先验语义知识情况下，在未知环境和动态目标的场景中实现移动机器人对连续图像的实时精确分割。
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公开(公告)号：CN114972399A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210589558.2
申请日：2022-05-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本申请提供了一种面向移动机器人的连续图像动态目标自动分割方法及装置，所述方法包括：分离待处理的连续灰度图像中的动态特征点与静态背景特征点；基于预先训练的自适应网络推理系统计算各所述动态特征点之间的黏度，所述黏度用于表征两个动态特征点隶属于同一动态目标的可能性大小；基于设定的黏度阈值，以动态特征点作为节点构建黏度树，所述黏度树上的任一节点与其相连的节点对应的动态特征点之间的黏度大于黏度阈值；分别将每一颗黏度树中的所有节点对应的多个动态特征点作为一个动态目标，对所述灰度图像进行动态目标分割。本申请能够在无先验语义知识情况下，在未知环境和动态目标的场景中实现移动机器人对连续图像的实时精确分割。
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公开(公告)号：CN114882070B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210490588.8
申请日：2022-05-07
Applicant: 上海大学
Inventor： 周树杰
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的三维目标运动跟踪方法。本发明中，提出一套解决以上两个技术难题的解决方案，最终实现对三维动态目标的精准跟踪；双目相机检测目标，将二维图像上的运动模型扩展到三维空间，对进行非线性运动的目标进行运动状态描述，并在此基础上进行运动跟踪。利用无迹卡尔曼滤波算法对检测的轨迹进行滤波处理，可以降低因误检或者漏检导致的误差，并且相比于每一帧检测结果形成的检测轨迹，无迹卡尔曼滤波估计的轨迹会更加平滑，实现基于双目视觉的三维目标运动跟踪，可以降低因误检或者漏检导致的误差，并且相比于每一帧检测结果形成的检测轨迹，无迹卡尔曼滤波估计的轨迹会更加平滑，更加接近于真实的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN114882070A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210490588.8
申请日：2022-05-07
Applicant: 上海大学
Inventor： 周树杰
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的三维目标运动跟踪方法。本发明中，提出一套解决以上两个技术难题的解决方案，最终实现对三维动态目标的精准跟踪；双目相机检测目标，将二维图像上的运动模型扩展到三维空间，对进行非线性运动的目标进行运动状态描述，并在此基础上进行运动跟踪。利用无迹卡尔曼滤波算法对检测的轨迹进行滤波处理，可以降低因误检或者漏检导致的误差，并且相比于每一帧检测结果形成的检测轨迹，无迹卡尔曼滤波估计的轨迹会更加平滑，实现基于双目视觉的三维目标运动跟踪，可以降低因误检或者漏检导致的误差，并且相比于每一帧检测结果形成的检测轨迹，无迹卡尔曼滤波估计的轨迹会更加平滑，更加接近于真实的运动轨迹。
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