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公开(公告)号：CN113021773B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110231005.5
申请日：2021-03-02
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种塑料壳体一模两腔多次分型注塑模具的成型方法，设计了一种带有多个型腔对称分布成型机构、顶板顶出机构、塑件制品和浇道凝料分别自动脱出的双分型面脱模机构，带有点型浇口、浇口套、对称分布流道的浇注系统，带有导柱导套的合模导向机构的注塑模具。一模出两个，可以有效降低生产成本，适合大批量生产，机构紧凑合理，工作稳定可靠；模具的多次分型脱模动作能使产品和废料自动分离，可以实现生产自动化，减轻人工工作强度，有效降低同类产品的生产成本，高精度成型机构的设计，能够有效提高加工精度和产品美观度。
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公开(公告)号：CN107356909A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710466881.X
申请日：2017-06-20
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种无人艇上激光雷达防抖装置，包括定平台、驱动杆、六轴陀螺仪、动平台，所述定平台与无人艇固定连接，与无人艇的船体运动一致，六根驱动杆的上下两端分别于定平台以及动平台通过球铰连接，所述定平台上的六个球副自由度为2，六根驱动杆的移动副的自由度为1，动平台上的六个球副自由度为3；所述六轴陀螺仪安装在动平台上，随动平台运动，所述激光雷达安装在动平台上。本发明能够使无人艇上装载的激光雷达抵消倾斜振动，从而实现激光雷达测得的数据更加的可靠，减轻了后期对雷达数据的处理工作，具有很高的使用价值。
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公开(公告)号：CN113723805B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111002293.3
申请日：2021-08-30
Applicant: 上海大学
IPC: G06Q10/0631
Abstract: 本发明公开了一种无人艇复合任务分配方法及系统，方法包括基于区域探测任务和分解的严格双艇合作复合任务，构建各个无人艇的捆绑包；利用重广播机制对无人艇的捆绑包进行实时的重广播；对于重广播发送完自身信息的无人艇，基于之前收到其他无人艇传来的信息进行数据共识和重广播机制，并当在循环次数阈值内中标列表和获胜无人艇列表都未改变，任务分配完成。本发明将严格双艇完成复合任务进一步分解为必须由两个类型的无人艇相互合作完成的子任务，继而使得无人艇的任务分配方案能够应对更加复杂的现实作战环境任务要求，且在任务分配过程中为同步等待其他无人艇的共识信息所花费的时间大大缩短，无需同步等待。
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公开(公告)号：CN112015182A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010915645.3
申请日：2020-09-03
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于无人机的无人艇编队巡逻控制系统及控制方法。该系统或方法能够根据不同任务指令实现无人艇单艇巡逻和多艇编队围堵可疑目标，既保证了单艇的灵活性，又能在出现敌情或者异常情况时做到快速出击；该发明利用无人机作为无人艇和控制台的通信中介，不仅可以进行空中监控增大巡逻视野，还可以扩大巡逻范围提高巡逻效率；控制台可以随时选择介入无人机-无人艇巡逻系统，避免发生错误攻击。
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公开(公告)号：CN113723805A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111002293.3
申请日：2021-08-30
Applicant: 上海大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明公开了一种无人艇复合任务分配方法及系统，方法包括基于区域探测任务和分解的严格双艇合作复合任务，构建各个无人艇的捆绑包；利用重广播机制对无人艇的捆绑包进行实时的重广播；对于重广播发送完自身信息的无人艇，基于之前收到其他无人艇传来的信息进行数据共识和重广播机制，并当在循环次数阈值内中标列表和获胜无人艇列表都未改变，任务分配完成。本发明将严格双艇完成复合任务进一步分解为必须由两个类型的无人艇相互合作完成的子任务，继而使得无人艇的任务分配方案能够应对更加复杂的现实作战环境任务要求，且在任务分配过程中为同步等待其他无人艇的共识信息所花费的时间大大缩短，无需同步等待。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109460035A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811550304.X
申请日：2018-12-18
Applicant: 国家海洋局北海海洋工程勘察研究院(青岛环海海洋工程勘察研究院) , 上海大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0206
Abstract: 一种无人艇高速状态下的二级自主避障系统及避障方法，提供了了一种设置在无人艇上的AIS设备、微波雷达、毫米波雷达、激光雷达、无人艇的嵌入式工程控制机和船体控制模块，以及分别利用AIS设备和微波雷达、毫米波雷达和激光雷达探测远距离和近距离的障碍物目标，并采用不同的避障方法的选择。本发明能够在保证无人艇安全行驶的前提下，减少无人艇因避障而带来的额外消耗，进而有效的提高无人艇的有效航速和航程，效果显著。
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公开(公告)号：CN114326720B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202111560122.2
申请日：2021-12-20
Applicant: 上海大学 , 创泽智能机器人集团股份有限公司 , 淮阴工学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人艇实时避障方法及系统，该方法包括基于无人艇路径规划属性信息，采用自适应步长的细菌觅食算法，确定无人艇的最佳目标路径；当无人艇在行进过程中发现动态障碍物时，根据动态障碍物的位置信息和速度信息，判断无人艇继续按照最佳目标路径行进时是否与动态障碍物发送碰撞，若是则采用ORCA算法调整无人艇行进路径，并控制无人艇按照调整后的无人艇行进路径进行行进，然后返回步骤根据动态障碍物的位置信息和速度信息判断无人艇继续按照最佳目标路径行进时是否与动态障碍物发送碰撞；若否则控制无人艇按照最佳目标路径继续行驶。本发明能够实现在复杂环境下进行安全避障并沿着最佳路径行进的目的。
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公开(公告)号：CN114326720A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111560122.2
申请日：2021-12-20
Applicant: 上海大学 , 创泽智能机器人集团股份有限公司 , 淮阴工学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人艇实时避障方法及系统，该方法包括基于无人艇路径规划属性信息，采用自适应步长的细菌觅食算法，确定无人艇的最佳目标路径；当无人艇在行进过程中发现动态障碍物时，根据动态障碍物的位置信息和速度信息，判断无人艇继续按照最佳目标路径行进时是否与动态障碍物发送碰撞，若是则采用ORCA算法调整无人艇行进路径，并控制无人艇按照调整后的无人艇行进路径进行行进，然后返回步骤根据动态障碍物的位置信息和速度信息判断无人艇继续按照最佳目标路径行进时是否与动态障碍物发送碰撞；若否则控制无人艇按照最佳目标路径继续行驶。本发明能够实现在复杂环境下进行安全避障并沿着最佳路径行进的目的。
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公开(公告)号：CN113917454A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111180683.X
申请日：2021-10-11
Applicant: 上海大学
IPC: G01S13/87 , G01S13/937 , G01S17/93
Abstract: 本发明涉及一种无人艇水面目标融合检测方法及系统，涉及环境感知技术领域，该方法包括：分别对获取的激光雷达点云检测数据和获取的海事雷达点云检测数据进行处理，得到激光雷达点云簇和海事雷达点云簇；分别对激光雷达点云簇和海事雷达点云簇进行目标拟合处理，得到激光雷达对应的水面目标信息和海事雷达对应的水面目标信息；对激光雷达对应的水面目标信息和海事雷达对应的水面目标信息进行加权融合处理，确定最终的水面目标信息。本发明将激光雷达和海事雷达采集的数据结合起来，使得无人艇水面目标检测的效果更加准确，检测范围更为广阔。
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公开(公告)号：CN112015182B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202010915645.3
申请日：2020-09-03
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于无人机的无人艇编队巡逻控制系统及控制方法。该系统或方法能够根据不同任务指令实现无人艇单艇巡逻和多艇编队围堵可疑目标，既保证了单艇的灵活性，又能在出现敌情或者异常情况时做到快速出击；该发明利用无人机作为无人艇和控制台的通信中介，不仅可以进行空中监控增大巡逻视野，还可以扩大巡逻范围提高巡逻效率；控制台可以随时选择介入无人机‑无人艇巡逻系统，避免发生错误攻击。
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