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公开(公告)号：CN105005298B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201510389399.1
申请日：2015-07-06
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明涉及一种具有手自动切换机构的方向控制装置。它包括有一个安装底板、一个扭矩传感器、七个轴承座、一个大齿轮、一个中间轮、一个小齿轮、一个角度编码器、Ⅰ轴、Ⅱ轴、Ⅲ轴、Ⅳ轴、一个电磁离合器、一个伺服电机、一个电机支架、一个电刷、一个电刷支架和七个轴承。本发明由于在执行部分加扭矩传感器，传递扭矩信号，控制电磁离合器的断开，实现自动控制到手动控制的切换，由控制器给出信号，控制电磁离合器的吸合，从而实现手动控制到自动控制的切换。
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公开(公告)号：CN113807076A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111105725.3
申请日：2021-09-22
Applicant: 上海大学
IPC: G06F40/205
Abstract: 本发明公开了一种航海矢量文件的解析、生成方法及系统，该方法包括：获取待解析航海矢量文件以及待解析航海矢量文件对应的文本描述策略文件；所述文本描述策略文件为结构体文件，文本描述策略文件用于定义航海矢量文件的结构和匹配规则；将待解析航海矢量文件载入标定文本描述策略文件中，以解析关键数据；标定文本描述策略文件为所述待解析航海矢量文件对应的文本描述策略文件；将关键数据以用户友好的方式在弹窗上展示；对关键数据或者从其他途径获得的关键数据进行处理，重新生成航海矢量文件。本发明能够在一定程度上克服航海矢量文件解析效率低，数据传输速率低，以及浪费计算机资源的问题。
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公开(公告)号：CN109613578A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811638014.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种用于探寻水下目标的船舶定位方法，步骤如下：（1）在船舶上安装GPS系统；（2）在电子海图信息与显示系统中标记待探寻的水下目标位置，根据水下目标位置，确定船舶抛锚点，并将抛锚点位置标记在电子海图信息与显示系统中；（3）将GPS系统信号接入电子海图信息与显示系统，在电子海图上画出船舶图形，在船舶图形上标记出船舶上的下水点；（4）根据GPS系统的定位信息，将船舶在抛锚点位置进行抛锚；（5）调整锚链，使船舶图形上的下水点正对水下目标位置，然后收紧锚链，固定船舶，完成船舶定位。该方法可将船舶上的下水点精确定位到水下目标之上，蛙人下水后能够直接探寻到目标，提高了蛙人下水探寻目标的准确性。
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公开(公告)号：CN106125591A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610433653.8
申请日：2016-06-18
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/042 , B63C11/00
CPC classification number: G05B19/042 , B63C11/00 , G05B2219/25341
Abstract: 本发明涉及一种无人艇水下设备自主收放系统，包括无人艇收放控制系统、伺服执行系统、执行反馈系统、岸基遥控系统和无线数据传输模块，所述无人艇收放控制系统、伺服执行系统、执行反馈系统安装在无人艇平台本体上，并通过数据线相互连接通信，所述无人艇收放控制系统通过无线数据传输模块与岸基遥控系统实现通讯链接。本发明采用单片机控制，简单而实用，附加成本低，能够满足实际应用的需求。在无人艇的实际控制中，只需要进行简单的状态数据添加便可以实现，不需要独立开来。同时，数据量少，不会占用过多的软件资源。实现无人艇的水下设备自主收放能够更大程度地提高无人艇的自主化程度。
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公开(公告)号：CN106017997A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610315283.8
申请日：2016-05-14
Applicant: 上海大学
IPC: G01N1/20
CPC classification number: G01N1/20
Abstract: 本发明涉及一种海水采集装置，包括海水采集瓶和推杆机构，所述海水采集瓶包括采水瓶，固定支架，橡皮绳，采水瓶盖，安装支架，所述采水瓶两端通过固定支架固定在安装支架上，橡皮绳穿过采水瓶，两端分别连接采水瓶盖的内侧；所述推杆机构包括齿轮箱盖，单面齿条、双面齿条，电机，齿轮，齿轮箱，所述齿轮箱安装在采水瓶的中部，齿轮箱两端安装有齿轮箱盖，所述单面齿条与双面齿条相配合，双面齿条与齿轮相配合，齿轮通过电机驱动，所述电机和齿轮置于齿轮箱中，单面齿条和双面齿条通过齿轮箱盖上的通孔伸出，并分别通过尼龙绳连接采水瓶盖的外侧。本发明采样深度准确，且装置结构简单、操作方便、安全可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116578107A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310423812.6
申请日：2023-04-19
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种基于模型预测控制的无人艇追击方法及系统，涉及无人机构控制领域，该方法包括：获取对方无人机构的当前状态和我方无人机构的当前状态；基于对方无人机构的当前状态和我方无人机构的当前状态，以及辨识模型和机理模型，以代价函数最小化为优化目标，采用优化算法确定我方无人机构在下一时刻的控制量；所述代价函数包括距离代价、攻击角度代价、被攻击角度代价和速度代价；所述辨识模型用于根据我方无人机构的期望控制量预测实际控制量；所述机理模型用于根据实际控制量和当前态势预测下一时刻的状态量，所述状态量包括我方无人机构与对方无人机构的相对距离和视线角。本发明提高了追击的可靠性。
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公开(公告)号：CN112519972B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202011427408.9
申请日：2020-12-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种双面防沉、平衡控制且能够速停的船，包括设置在船体上的蓄电池、平衡控制系统、动力自适应系统和急停转向系统；平衡控制系统包括平衡感知系统、控制面板、控制器和两个转向电机；急停转向系统包括两个分别转动设置在船体两侧的仿生鱼胸鳍，转向电机与仿生鱼胸鳍一一对应，转向电机的输出轴上固设有与固设在对应的仿生鱼胸鳍的转轴上的从动齿轮啮合的主动齿轮；动力自适应系统包括推进器和旋转机构，推进器通过旋转机构与船体连接，蓄电池为电磁铁、陀螺仪、转向电机和控制面板提供电能。本发明的双面防沉、平衡控制且能够速停的船实现了船只的防倾覆、灵活控制和快速停止，提高了船只航行的安全性。
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公开(公告)号：CN106125591B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201610433653.8
申请日：2016-06-18
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/042 , B63C11/00
Abstract: 本发明涉及一种无人艇水下设备自主收放系统，包括无人艇收放控制系统、伺服执行系统、执行反馈系统、岸基遥控系统和无线数据传输模块，所述无人艇收放控制系统、伺服执行系统、执行反馈系统安装在无人艇平台本体上，并通过数据线相互连接通信，所述无人艇收放控制系统通过无线数据传输模块与岸基遥控系统实现通讯链接。本发明采用单片机控制，简单而实用，附加成本低，能够满足实际应用的需求。在无人艇的实际控制中，只需要进行简单的状态数据添加便可以实现，不需要独立开来。同时，数据量少，不会占用过多的软件资源。实现无人艇的水下设备自主收放能够更大程度地提高无人艇的自主化程度。
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公开(公告)号：CN105005298A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510389399.1
申请日：2015-07-06
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明涉及一种具有手自动切换机构的方向控制装置。它包括有一个安装底板、一个扭矩传感器、七个轴承座、一个大齿轮、一个中间轮、一个小齿轮、一个角度编码器、Ⅰ轴、Ⅱ轴、Ⅲ轴、Ⅳ轴、一个电磁离合器、一个伺服电机、一个电机支架、一个电刷、一个电刷支架和七个轴承。本发明由于在执行部分加扭矩传感器，传递扭矩信号，控制电磁离合器的断开，实现自动控制到手动控制的切换，由控制器给出信号，控制电磁离合器的吸合，从而实现手动控制到自动控制的切换。
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